猕猴桃采摘机器人机械臂运动学仿真与设计
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 选题的背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 研究内容及技术路线 | 第16-19页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第16-17页 |
| 1.3.2 技术路线 | 第17-19页 |
| 第二章 猕猴桃采摘机械臂工作空间分析与运动学原理 | 第19-29页 |
| 2.1 现场测量试验与机械臂工作空间分析 | 第19-22页 |
| 2.2.机械臂运动学原理 | 第22-23页 |
| 2.3 运动学分析的数学原理 | 第23-27页 |
| 2.3.1 刚体位姿的描述 | 第23-24页 |
| 2.3.2 关节坐标变换 | 第24-26页 |
| 2.3.3 机器人运动学的D-H表示方法 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 关节型猕猴桃采摘机械臂运动学分析 | 第29-37页 |
| 3.1 运动学正问题 | 第29-30页 |
| 3.1.1 机器人坐标系的建立及坐标变换矩阵 | 第29-30页 |
| 3.2 猕猴桃采摘机器人运动学仿真分析 | 第30-35页 |
| 3.2.1MATLAB软件简介 | 第31页 |
| 3.2.2 机构运动学仿真原理 | 第31页 |
| 3.2.3 基于MATLAB的运动学仿真 | 第31页 |
| 3.2.4 关节型猕猴桃采摘机械臂数学模型的建立 | 第31-32页 |
| 3.2.5 机械臂工作空间仿真 | 第32-34页 |
| 3.2.6 机械臂的逆问题 | 第34-35页 |
| 3.3 本章小结 | 第35-37页 |
| 第四章 直角坐标机械臂设计 | 第37-57页 |
| 4.1 直角坐标机械臂功能分析 | 第37页 |
| 4.2 直角坐标机器人模块划分 | 第37-38页 |
| 4.3 总体设计方案 | 第38-40页 |
| 4.3.1 机械臂系统的性能指标 | 第38-39页 |
| 4.3.2 机械臂机械系统的整体结构 | 第39-40页 |
| 4.3.3 机械臂机械系统的功能实现 | 第40页 |
| 4.4 总体结构及工作原理 | 第40-47页 |
| 4.4.1 结构设计过程 | 第40-41页 |
| 4.4.2 采摘机械臂任务描述以及选型 | 第41-47页 |
| 4.5 基于Pro/E的机械臂参数化建模 | 第47-52页 |
| 4.5.1 Pro/E的主要特点 | 第47-48页 |
| 4.5.2 机器人零件的三维实体建模 | 第48页 |
| 4.5.3 机械臂简单零件建模 | 第48-49页 |
| 4.5.4 机械臂复杂零件建模 | 第49-50页 |
| 4.5.5 基于Pro/E机械臂三维装配 | 第50-52页 |
| 4.6 机械臂控制系统设计 | 第52-54页 |
| 4.6.1 可编程序控制器介绍 | 第52-53页 |
| 4.6.2 硬件系统的选择 | 第53-54页 |
| 4.7 机械臂动作程序流程 | 第54-56页 |
| 4.8 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 采摘试验 | 第57-62页 |
| 5.1 机器人综合性能试验 | 第57-60页 |
| 5.1.1 试验材料与设备 | 第57页 |
| 5.1.2 机器人系统精度试验 | 第57-58页 |
| 5.1.3 采摘试验 | 第58-59页 |
| 5.1.4 采摘试验过程 | 第59-60页 |
| 5.2 试验结果与分析 | 第60-61页 |
| 5.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 结论与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 结论 | 第62-63页 |
| 6.2 创新点 | 第63页 |
| 6.3 展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 附录 | 第67-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 作者简介 | 第73页 |
