| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 引言 | 第8-9页 |
| 1.2 机器人发展历程与研究现状及其产业发展趋势 | 第9-12页 |
| 1.2.1 机器人发展历程及研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内外机器人产业及其发展趋势 | 第11-12页 |
| 1.3 六维力传感器及其计量测试技术国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.1 六维力传感器国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 六维力传感器计量测试技术研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 本课题研究的背景及主要内容 | 第14-16页 |
| 2 六维力传感器静态标定分析研究 | 第16-23页 |
| 2.1 六维力传感器结构及原理 | 第16-17页 |
| 2.2 六维力传感器静态性能分析研究 | 第17-22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-23页 |
| 3 六维力传感器标定装置设计 | 第23-32页 |
| 3.1 六维力传感器标定问题论述 | 第23-24页 |
| 3.2 六维力传感器标定装置设计 | 第24-27页 |
| 3.2.1 标定装置加载原理 | 第24-25页 |
| 3.2.2 六维力传感器标定装置结构 | 第25-27页 |
| 3.3 标定装置校准 | 第27-28页 |
| 3.4 六维力传感器标定加载方式 | 第28-31页 |
| 3.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 4 数据采集系统硬件分析及设计 | 第32-41页 |
| 4.1 新型数据采集系统 | 第32-35页 |
| 4.1.1 数据采集系统基本组成及功能 | 第32-33页 |
| 4.1.2 影响系统性能的主要因素分析 | 第33-35页 |
| 4.2 新型数据采集系统硬件实现 | 第35-39页 |
| 4.2.1 关键硬件设计与选型 | 第35-38页 |
| 4.2.2 数据采集系统的电气连接方式 | 第38-39页 |
| 4.3 本章小结 | 第39-41页 |
| 5 采集分析软件分析及设计 | 第41-51页 |
| 5.1 虚拟仪器平台介绍 | 第41-46页 |
| 5.2 软件系统设计 | 第46-50页 |
| 5.2.1 采集软件构成 | 第46-47页 |
| 5.2.2 配置模块设计 | 第47-49页 |
| 5.2.3 显示模块设计 | 第49-50页 |
| 5.3 本章小结 | 第50-51页 |
| 6 六维力传感器静态标定试验研究 | 第51-61页 |
| 6.1 六维力传感器静态标定实验 | 第51-52页 |
| 6.1.1 六维力传感器标定参数及实验条件 | 第51-52页 |
| 6.1.2 标定实验 | 第52页 |
| 6.2 实验数据及静态性能分析 | 第52-58页 |
| 6.2.1 实验数据及标定矩阵构建 | 第52-55页 |
| 6.2.2 静态性能分析 | 第55-58页 |
| 6.3 标定系统误差分析 | 第58-60页 |
| 6.3.1 标定力的加载误差分析 | 第58-59页 |
| 6.3.2 电路系统及数据采集误差分析 | 第59-60页 |
| 6.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 7 总结与展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 附录 | 第68-74页 |
| 附录A | 第68-71页 |
| 附录B | 第71-74页 |
| 在学期间发表的论文和取得的学术成果 | 第74页 |