| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| CONTENTS | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 服务机器人概述 | 第11-14页 |
| 1.2 课题研究的背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容及章节安排 | 第15-16页 |
| 1.4 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 家庭服务机器人系统总体设计方案 | 第17-21页 |
| 2.1 家庭服务机器人系统设计需求 | 第17-18页 |
| 2.2 家庭服务机器人系统总体设计方案选择 | 第18-19页 |
| 2.3 家庭服务机器人工作原理 | 第19-20页 |
| 2.3.1 家庭服务机器人工作流程 | 第19页 |
| 2.3.2 XBee协调器工作原理 | 第19-20页 |
| 2.3.3 轮式机器人工作原理 | 第20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 基于STM32的家庭服务机器人系统硬件设计 | 第21-38页 |
| 3.1 轮式机器人整体结构 | 第21页 |
| 3.2 轮式机器人模块设计 | 第21-37页 |
| 3.2.1 主控芯片STM32F103VCT6 | 第22-23页 |
| 3.2.2 RFID定位模块 | 第23-27页 |
| 3.2.3 电子罗盘导航模块 | 第27-30页 |
| 3.2.4 红外避障模块 | 第30-33页 |
| 3.2.5 XBee射频模块 | 第33-35页 |
| 3.2.6 舵机模块 | 第35-36页 |
| 3.2.7 电源模块 | 第36-37页 |
| 3.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 基于STM32的家庭服务机器人系统软件设计 | 第38-50页 |
| 4.1 上位机软件 | 第39-41页 |
| 4.1.1 上位机与下位机通信协议 | 第39-40页 |
| 4.1.2 地板坐标信息数据库建立 | 第40-41页 |
| 4.2 下位机软件 | 第41-49页 |
| 4.2.1 机器人模块软件设计 | 第42-46页 |
| 4.2.2 数据库坐标信息解析策略 | 第46-49页 |
| 4.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 家庭服务机器人移动路径规划 | 第50-61页 |
| 5.1 全局路径规划 | 第50-53页 |
| 5.2 局部路径规划 | 第53-60页 |
| 5.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 实验平台的搭建与测试 | 第61-72页 |
| 6.1 实验环境搭建 | 第61-66页 |
| 6.1.1 模拟智能家居环境 | 第61-65页 |
| 6.1.2 软件开发环境 | 第65-66页 |
| 6.2 机器人服务任务测试 | 第66-71页 |
| 6.2.1 XBee模块通信 | 第66-67页 |
| 6.2.2 家庭服务机器人定位 | 第67-68页 |
| 6.2.3 家庭服务机器人导航 | 第68-69页 |
| 6.2.4 家庭服务机器人自主路径规划 | 第69-71页 |
| 6.3 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读学位期间发表的论文与成果 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79页 |