| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 研究背景与意义 | 第9-11页 |
| 1.3 国内外相关领域研究现状 | 第11-17页 |
| 1.3.1 多体系统动力学研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3.2 含间隙机构研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.3 接触碰撞动力学研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.4 含间隙机构误差分析研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 本课题研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 含间隙转动副空间模型建立 | 第19-35页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 接触碰撞力模型 | 第19-24页 |
| 2.2.1 Kelvin-Voigt线性弹簧阻尼模型 | 第19-21页 |
| 2.2.2 Hertz非线性弹簧碰撞力模型 | 第21-22页 |
| 2.2.3 Hunt-Crossley非线性弹簧阻尼模型 | 第22-23页 |
| 2.2.4 Lankarani-Nikravesh模型 | 第23-24页 |
| 2.3 摩擦力模型 | 第24-27页 |
| 2.4 含间隙转动关节空间矢量模型 | 第27-33页 |
| 2.4.1 坐标系的建立以及向量的表示 | 第27-31页 |
| 2.4.2 接触模式的判别 | 第31页 |
| 2.4.3 接触碰撞点位置和速度的确定 | 第31-33页 |
| 2.4.4 三维含间隙转动关节接触碰撞受力形式 | 第33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 含间隙机构动力学特性分析 | 第35-53页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 含间隙机构动力学方程 | 第35-36页 |
| 3.3 MATLAB求解动力学方程 | 第36-37页 |
| 3.4 动力学仿真模型简化 | 第37-39页 |
| 3.5 动力学仿真结果分析 | 第39-52页 |
| 3.5.1 关节转速影响因素分析 | 第39-44页 |
| 3.5.2 间隙尺寸影响因素分析 | 第44-48页 |
| 3.5.3 运动副材料影响因素分析 | 第48-52页 |
| 3.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 含间隙 6R串联机构位姿误差分析 | 第53-63页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 误差模型的建立 | 第53-59页 |
| 4.2.1 关节作用力的求解 | 第54页 |
| 4.2.2 关节局部模型的建立 | 第54-57页 |
| 4.2.3 机构末端位姿误差 | 第57-59页 |
| 4.3 含间隙机构位姿误差仿真分析 | 第59-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-70页 |
| 附录 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
