| 学位论文数据集 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 引言 | 第12页 |
| 1.2 仿蛇机器人研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 机构设计方面 | 第13-16页 |
| 1.2.2 运动控制方面 | 第16-18页 |
| 1.3 研究难点与不足 | 第18-19页 |
| 1.4 本文主要内容与章节安排 | 第19-20页 |
| 第二章 仿蛇机器人运动步态分析 | 第20-34页 |
| 2.1 引言 | 第20-21页 |
| 2.2 蛇运动形态 | 第21-23页 |
| 2.3 轮式运动形态 | 第23-24页 |
| 2.4 多运动形式分析 | 第24-29页 |
| 2.4.1 蜿蜒运动分析 | 第25-27页 |
| 2.4.2 轮式运动分析 | 第27-28页 |
| 2.4.3 混沌运动分析 | 第28-29页 |
| 2.5 仿真实验 | 第29-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 仿蛇机器人机构分析 | 第34-46页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 仿蛇机器人研究 | 第34-42页 |
| 3.2.1 正交主动轮改良 | 第34-37页 |
| 3.2.2 仿生并联关节性能分析 | 第37-41页 |
| 3.2.3 仿蛇机器人的分布式控制研究 | 第41-42页 |
| 3.3 仿真实验 | 第42-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 基于Hopfield神经网络的仿蛇机器人控制方法 | 第46-62页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 Hopfield神经网络步态控制 | 第46-52页 |
| 4.3 多步态运动实现 | 第52-55页 |
| 4.3.1 检测模块 | 第52-53页 |
| 4.3.2 步态转换 | 第53-54页 |
| 4.3.3 控制流程图 | 第54-55页 |
| 4.4 仿真实验 | 第55-61页 |
| 4.4.1 蜿蜒运动 | 第55-57页 |
| 4.4.2 轮式运动 | 第57-58页 |
| 4.4.3 混沌输出 | 第58页 |
| 4.4.4 运动特性分析 | 第58-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 结论与展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 研究成果及相关发表的学术论文 | 第70-72页 |
| 作者和导师简介 | 第72-73页 |
| 硕士研究生学位论文答辩委员会决议书 | 第73-74页 |