| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 UUV及其回收技术的发展概况 | 第11-15页 |
| 1.3 水下视觉回收UUV技术的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 基于视觉的运动目标跟踪技术研究现状 | 第16-19页 |
| 1.5 论文主要研究内容和结构安排 | 第19-21页 |
| 第2章 UUV驮载式回收过程中的单目视觉跟踪系统 | 第21-33页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 UUV的驮载回收方式 | 第21-22页 |
| 2.3 单目视觉跟踪系统的硬件组成 | 第22-25页 |
| 2.3.1 水下摄像头 | 第22-23页 |
| 2.3.2 图像采集卡 | 第23-24页 |
| 2.3.3 线形目标光源阵列 | 第24-25页 |
| 2.4 单目视觉跟踪系统的定位方法研究 | 第25-32页 |
| 2.4.1 坐标系及摄像机模型 | 第25-27页 |
| 2.4.2 基于单目视觉的UUV四自由度定位方法 | 第27-29页 |
| 2.4.3 基于单目摄像机视角的目标光源定位 | 第29-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 水下图像预处理及目标光源提取 | 第33-49页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 图像周期噪声的频域滤波 | 第33-35页 |
| 3.2.1 水下图像的周期噪声 | 第33页 |
| 3.2.2 高斯带阻滤波器 | 第33-35页 |
| 3.3 空间域图像增强 | 第35-39页 |
| 3.3.1 分段线性变换 | 第35页 |
| 3.3.2 水下图像平滑预处理 | 第35-37页 |
| 3.3.3 水下图像的锐化处理 | 第37-39页 |
| 3.4 运动模糊的水下图像复原 | 第39-41页 |
| 3.4.1 匀速直线运动的模糊图像退化模型 | 第39-40页 |
| 3.4.2 维纳滤波复原模糊图像的原理 | 第40页 |
| 3.4.3 运动模糊水下图像的复原实验 | 第40-41页 |
| 3.5 水下图像目标光源的提取与伪光源的去除 | 第41-47页 |
| 3.5.1 目标光源的图像分割 | 第42-43页 |
| 3.5.2 基于形态学的光源区域处理 | 第43-45页 |
| 3.5.3 基于贝叶斯决策的伪光源去除 | 第45-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 基于视觉的UUV动目标跟踪方法 | 第49-67页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 Mean Shift算法的原理 | 第49-52页 |
| 4.2.1 无参数密度估计 | 第49-50页 |
| 4.2.2 Mean Shift过程原理 | 第50-52页 |
| 4.3 基于Mean Shift的动目标跟踪算法 | 第52-55页 |
| 4.3.1 初始帧的目标模型 | 第52-53页 |
| 4.3.2 候选目标的模型 | 第53页 |
| 4.3.3 基于Bhattacharyya系数的相似性度量 | 第53页 |
| 4.3.4 候选目标定位 | 第53-55页 |
| 4.4 基于加权的Mean Shift跟踪方法 | 第55-61页 |
| 4.4.1 建立目标加权的模板 | 第55-56页 |
| 4.4.2 建立背景加权的模板 | 第56-57页 |
| 4.4.3 基于目标和背景加权的Mean Shift算法 | 第57-58页 |
| 4.4.4 实验结果及分析 | 第58-61页 |
| 4.5 基于尺度自适应的Mean Shift跟踪方法 | 第61-65页 |
| 4.5.1 心形目标光源的中心定位 | 第61-62页 |
| 4.5.2 目标尺度的自适应更新 | 第62-65页 |
| 4.6 本章小结 | 第65-67页 |
| 第5章 UUV水下回收视觉目标跟踪模拟实验 | 第67-79页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 模拟实验系统 | 第67-70页 |
| 5.2.1 视觉跟踪控制系统 | 第67-68页 |
| 5.2.2 单目视觉导引系统 | 第68-69页 |
| 5.2.3 数据通信 | 第69-70页 |
| 5.3 单目视觉目标跟踪算法流程 | 第70-73页 |
| 5.3.1 单目视觉四自由度定位模块的算法流程 | 第70-72页 |
| 5.3.2 UUV视觉跟踪模拟回收的算法流程 | 第72-73页 |
| 5.4 实验案例设计与结果 | 第73-77页 |
| 5.4.1 线形光源阵列做平面直线运动 | 第74-75页 |
| 5.4.2 线形光源阵列做平面余弦运动 | 第75-77页 |
| 5.5 本章小结 | 第77-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
