基于视觉的焊缝特征识别与自动跟踪研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 选题背景和研究意义 | 第11-12页 |
| 1.3 自动化焊接的发展现状 | 第12-13页 |
| 1.4 传感技术在焊接中的应用 | 第13-16页 |
| 1.5 视觉焊缝自动跟踪技术的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.5.1 国内研究状况 | 第16-18页 |
| 1.5.2 国外研究现状 | 第18页 |
| 1.6 课题研究目的和主要研究内容 | 第18-21页 |
| 第二章 焊缝自动跟踪系统硬件结构设计与实现 | 第21-39页 |
| 2.1 系统总体结构 | 第21-22页 |
| 2.2 系统的硬件组成 | 第22-37页 |
| 2.2.1 视觉系统 | 第22-27页 |
| 2.2.2 NI系统 | 第27-32页 |
| 2.2.3 行走结构 | 第32-37页 |
| 2.3 本章小结 | 第37-39页 |
| 第三章 焊缝识别与跟踪方法研究 | 第39-61页 |
| 3.1 图像采集 | 第39-42页 |
| 3.1.1 焊缝特点分析 | 第39-40页 |
| 3.1.2 结构光的特点分析 | 第40-41页 |
| 3.1.3 光学信号采集 | 第41-42页 |
| 3.2 图像处理 | 第42-46页 |
| 3.2.1 灰度图转换 | 第43页 |
| 3.2.2 图像滤波 | 第43-45页 |
| 3.2.3 图像二值化 | 第45页 |
| 3.2.4 散点去除 | 第45-46页 |
| 3.3 焊缝识别 | 第46-47页 |
| 3.4 焊缝跟踪原理 | 第47-59页 |
| 3.4.1 直线焊缝的跟踪原理 | 第47-51页 |
| 3.4.2 曲线焊缝的跟踪原理 | 第51页 |
| 3.4.3 焊枪位置与焊缝位置不一致 | 第51-58页 |
| 3.4.4 系统的运算过程 | 第58-59页 |
| 3.5 控制量输出 | 第59页 |
| 3.6 焊缝跟踪误差 | 第59-60页 |
| 3.6.1 焊缝识别的误差 | 第59-60页 |
| 3.6.2 跟踪控制的误差 | 第60页 |
| 3.7 本章小结 | 第60-61页 |
| 第四章 焊缝跟踪系统算法与软件开发 | 第61-71页 |
| 4.1 系统软件整体设计 | 第61-62页 |
| 4.2 焊缝自动跟踪系统的实现 | 第62-68页 |
| 4.2.1 图像采集 | 第63-64页 |
| 4.2.2 图像处理 | 第64-66页 |
| 4.2.3 焊缝识别 | 第66-67页 |
| 4.2.4 焊缝跟踪 | 第67-68页 |
| 4.3 本章小结 | 第68-71页 |
| 第五章 自动跟踪焊接实验与结果分析 | 第71-79页 |
| 5.1 自动跟踪的验证实验 | 第71-73页 |
| 5.1.1 实验条件 | 第71页 |
| 5.1.2 实验方法 | 第71页 |
| 5.1.3 实验步骤 | 第71-72页 |
| 5.1.4 实验结果与分析 | 第72-73页 |
| 5.2 自动跟踪焊接实验 | 第73-77页 |
| 5.2.1 实验条件 | 第73页 |
| 5.2.2 实验方法 | 第73页 |
| 5.2.3 实验步骤 | 第73页 |
| 5.2.4 实验结果与分析 | 第73-77页 |
| 5.3 本章小结 | 第77-79页 |
| 第六章 结论与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 结论 | 第79页 |
| 6.2 展望 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-89页 |
| 附录A: 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第89-90页 |
| 附录B: 仿真代码 | 第90-91页 |
