基于DSP的吊舱系统跟踪技术研究和开发
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-13页 |
| 缩略语对照表 | 第13-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-20页 |
| 1.1 课题背景及来源 | 第16-17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17页 |
| 1.3 论文主要内容 | 第17-20页 |
| 第二章 吊舱控制系统设计方案 | 第20-28页 |
| 2.1 技术指标及功能需求 | 第20页 |
| 2.2 控制系统总体设计方案 | 第20-23页 |
| 2.3 控制系统硬件电路设计方案 | 第23-26页 |
| 2.3.1 伺服控制系统硬件系统组成 | 第23-24页 |
| 2.3.2 伺服控制系统中主要芯片功能介绍 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 吊舱控制系统软件开发 | 第28-50页 |
| 3.1 控制系统的软件功能需求 | 第28页 |
| 3.2 控制系统软件组成 | 第28-29页 |
| 3.3 伺服控制软件设计思想及实现 | 第29-33页 |
| 3.3.1 伺服控制软件开发平台及编程特点 | 第29-30页 |
| 3.3.2 伺服控制软件设计思想 | 第30页 |
| 3.3.3 伺服控制软件流程设计 | 第30-33页 |
| 3.4 伺服控制软件的模块化开发 | 第33-44页 |
| 3.4.1 伺服控制软件总体结构 | 第33页 |
| 3.4.2 各模块功能介绍及其相互关系 | 第33-34页 |
| 3.4.3 伺服控制软件各模块开发 | 第34-44页 |
| 3.5 关键技术研究 | 第44-48页 |
| 3.5.1 PID控制算法 | 第44-46页 |
| 3.5.2 稳定环隔离度测试方法 | 第46-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 吊舱系统跟踪技术研究 | 第50-64页 |
| 4.1 吊舱光电跟踪系统 | 第50-52页 |
| 4.1.1 吊舱光电跟踪原理 | 第50-51页 |
| 4.1.2 光电跟踪测量技术 | 第51-52页 |
| 4.2 脱靶量延迟及其辨识方法 | 第52-54页 |
| 4.2.1 脱靶量延迟产生原因 | 第53页 |
| 4.2.2 脱靶量延迟对系统性能的影响 | 第53-54页 |
| 4.2.3 脱靶量的滞后量辨识 | 第54页 |
| 4.3 吊舱系统跟踪控制方法 | 第54-59页 |
| 4.3.1 复合控制方法 | 第54-55页 |
| 4.3.2 脱靶量延迟对复合控制的影响 | 第55-57页 |
| 4.3.3 卡尔曼预测滤波补偿算法 | 第57-59页 |
| 4.4 Simulink仿真实验 | 第59-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 吊舱控制系统联试联调 | 第64-74页 |
| 5.1 电气调试 | 第64页 |
| 5.2 DSP软件调试 | 第64-66页 |
| 5.3 系统性能调试 | 第66-70页 |
| 5.3.1 稳定环闭环调试 | 第66-68页 |
| 5.3.2 位置环闭环调试 | 第68-70页 |
| 5.4 系统功能调试 | 第70-72页 |
| 5.4.1 预置功能调试 | 第70页 |
| 5.4.2 步进搜索功能调试 | 第70-71页 |
| 5.4.3 跟踪功能调试 | 第71-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 作者简介 | 第82-83页 |
