基于网络的机械臂远程监控系统的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 引言 | 第13页 |
| 1.2 远程视频监控系统概述 | 第13-14页 |
| 1.3 远程监控系统分析及其发展现状 | 第14-15页 |
| 1.4 远程监控系统的国内外研究 | 第15页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 1.6 本章小结 | 第17-19页 |
| 第二章 固高机械臂简介 | 第19-31页 |
| 2.1 机械臂本体及其控制系统 | 第19-21页 |
| 2.1.1 四自由度机械臂系统 | 第19-21页 |
| 2.2 四自由度机械臂控制系统的工作原理 | 第21-25页 |
| 2.2.1 机械臂运动学解 | 第22-25页 |
| 2.3 机械臂系统的运动模式 | 第25-27页 |
| 2.3.1 单轴运动模式 | 第25-26页 |
| 2.3.2 多轴联动模式 | 第26-27页 |
| 2.4 机械臂位置、速度、加速度参数转换 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 机械臂本地控制系统的实现 | 第31-43页 |
| 3.1 机械臂本地控制系统的硬件结构 | 第31页 |
| 3.2 机械臂本地控制系统的软件结构 | 第31-33页 |
| 3.3 机械臂本地控制系统的类层次结构 | 第33-36页 |
| 3.4 机械臂控制方式简述 | 第36-37页 |
| 3.5 单轴运动 | 第37-38页 |
| 3.6 机械臂的多轴协调运动 | 第38-40页 |
| 3.7 多轴联合运动轨迹的速度规划策略 | 第40页 |
| 3.8 本章小结 | 第40-43页 |
| 第四章 机械臂远程控制系统的实现 | 第43-51页 |
| 4.1 基于网络的机械臂远程控制系统的架构 | 第43-45页 |
| 4.1.1 C-S模式 | 第43-44页 |
| 4.1.2 Socket套接字 | 第44页 |
| 4.1.3 TCP/IP协议 | 第44-45页 |
| 4.2 机械臂远程网络控制的软件实现 | 第45-47页 |
| 4.2.1 本地服务器端软件实现 | 第45-47页 |
| 4.3 客户端软件结构与流程图 | 第47-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-51页 |
| 第五章 机械臂的远程视频监控的研究 | 第51-63页 |
| 5.1 网络视频监控系统的结构及其特点 | 第51-52页 |
| 5.1.1 网络视频监控系统的结构 | 第51-52页 |
| 5.1.2 网络视频监控系统的特点 | 第52页 |
| 5.2 网络视频监控的几个关键技术 | 第52-57页 |
| 5.2.1 视频图像的采集 | 第52-53页 |
| 5.2.2 视频编码技术及其编码过程 | 第53-54页 |
| 5.2.3 流媒体技术及其网络协议 | 第54-57页 |
| 5.3 远程视频监控系统的实现 | 第57-61页 |
| 5.3.1 服务器端视频的软件实现 | 第58-60页 |
| 5.3.2 远程视频监控系统客户端软件实现 | 第60-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 第六章 基于网络的机械臂远程监控系统的改进 | 第63-71页 |
| 6.1 远程监控系统的安全性问题 | 第63-64页 |
| 6.2 延时性问题 | 第64-69页 |
| 6.2.1 导致延时的因素 | 第64页 |
| 6.2.2 网络延时对系统的影响 | 第64-65页 |
| 6.2.3 网络时延的测试 | 第65-66页 |
| 6.2.4 网络时间延迟的测试方法 | 第66-67页 |
| 6.2.5 网络传输时延的处理 | 第67-69页 |
| 6.3 小结 | 第69-71页 |
| 第七章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 7.1 总结 | 第71页 |
| 7.2 进一步研究的内容 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 作者简介 | 第77-78页 |
