| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题来源及研究背景 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题的研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 课题研究的目的和意义 | 第11-13页 |
| 1.3 机器人辅助柔性针软组织穿刺国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 课题研究内容及结构安排 | 第16-18页 |
| 1.4.1 课题主要研究内容 | 第16页 |
| 1.4.2 结构安排 | 第16-18页 |
| 第2章 机器人辅助柔性针软组织穿刺系统运动学建模 | 第18-28页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 机器人辅助柔性针软组织穿刺的原理 | 第18-20页 |
| 2.3 机器人辅助柔性针软组织穿刺模型 | 第20-23页 |
| 2.3.1 单轮车模型 | 第20-22页 |
| 2.3.2 机器人辅助柔性针软组织穿刺的环境模型 | 第22-23页 |
| 2.4 实验验证 | 第23-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 机器人辅助柔性针软组织穿刺路径规划 | 第28-44页 |
| 3.1 引言 | 第28-29页 |
| 3.2 经典RRT算法及其特点 | 第29-32页 |
| 3.2.1 RRT算法的基本原理 | 第29-31页 |
| 3.2.2 RRT算法的特点分析 | 第31-32页 |
| 3.3 改进的RRT算法 | 第32-37页 |
| 3.3.1 基于路径评估函数的RRT算法 | 第32-34页 |
| 3.3.2 基于环境特征的RRT算法 | 第34-37页 |
| 3.4 仿真验证 | 第37-43页 |
| 3.4.1 基于路径评估函数的RRT算法的柔性针路径规划仿真及分析 | 第37-39页 |
| 3.4.2 基于环境特征的RRT算法的柔性针路径规划的仿真及分析 | 第39-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 机器人辅助柔性针软组织穿刺系统样机开发 | 第44-51页 |
| 4.1 机器人辅助柔性针软组织穿刺系统总体方案的设计 | 第44页 |
| 4.2 机器人辅助柔性针软组织穿刺机构的构造设计 | 第44-45页 |
| 4.3 下位机控制系统方案设计 | 第45-48页 |
| 4.3.1 电机的选择 | 第45-46页 |
| 4.3.2 运动控制器及驱动器的选择 | 第46-48页 |
| 4.4 机器人辅助柔性针软组织穿刺系统的样机 | 第48-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 机器人辅助柔性针软组织穿刺实验及结果分析 | 第51-65页 |
| 5.1 实验设备 | 第51页 |
| 5.2 实验结果及分析 | 第51-64页 |
| 5.2.1 人体模拟组织制作实验 | 第52页 |
| 5.2.2 柔性针的运动半径测量实验 | 第52-54页 |
| 5.2.3 模拟柔性针软组织穿刺实验 | 第54-64页 |
| 5.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 总结 | 第65-66页 |
| 6.2 展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 学位期间获得的成果 | 第72页 |
