| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 永磁同步曳引机驱动控制研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 永磁同步曳引机控制策略研究现状 | 第9页 |
| 1.2.2 电梯启动控制研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.3 电梯低速控制研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 本文主要内容与章节安排 | 第11-13页 |
| 2 基于矢量控制的曳引机驱动系统的建模与仿真 | 第13-30页 |
| 2.1 曳引机驱动系统的建模 | 第13-17页 |
| 2.1.1 PMSM矢量控制系统的基本结构 | 第13-14页 |
| 2.1.2 坐标变换和dq坐标系下的PMSM数学模型 | 第14-16页 |
| 2.1.3 电流、电压控制方案的选取 | 第16-17页 |
| 2.2 空间电压矢量控制原理和仿真模型的搭建 | 第17-24页 |
| 2.2.1 空间电压矢量控制的原理 | 第17-20页 |
| 2.2.2 SVPWM算法的仿真模型搭建 | 第20-24页 |
| 2.3 曳引机矢量控制系统的仿真研究 | 第24-29页 |
| 2.3.1 电梯运行速度曲线 | 第24-25页 |
| 2.3.2 基于PI的转速、电流调节器改进 | 第25-27页 |
| 2.3.3 曳引机矢量控制系统的仿真 | 第27-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 曳引机转子初始位置检测 | 第30-34页 |
| 3.1 问题分析 | 第30-31页 |
| 3.2 基于编码器换向信号的定位原理 | 第31页 |
| 3.3 基于ADC采样的转子初始位置检测 | 第31-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 4 基于转速观测的曳引机低速性能改善 | 第34-43页 |
| 4.1 编码器精度对低速性能的影响 | 第34-35页 |
| 4.2 基于卡尔曼滤波的转速观测器设计 | 第35-38页 |
| 4.2.1 卡尔曼滤波原理 | 第35-37页 |
| 4.2.2 基于卡尔曼滤波的转速观测器的设计方法 | 第37-38页 |
| 4.3 仿真验证 | 第38-42页 |
| 4.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 5 基于负载转矩观测器的曳引机抗扰动控制算法研究 | 第43-52页 |
| 5.1 问题分析 | 第43-44页 |
| 5.1.1 电梯系统的负载转矩识别 | 第43-44页 |
| 5.1.2 曳引机抗负载扰动控制算法 | 第44页 |
| 5.2 基于负载转矩观测的曳引机抗扰动控制 | 第44-46页 |
| 5.2.1 基于卡尔曼滤波的负载转矩观测器的设计 | 第44-46页 |
| 5.2.2 曳引机抗扰动控制 | 第46页 |
| 5.3 仿真验证 | 第46-51页 |
| 5.3.1 负载转矩观测器的输出 | 第47页 |
| 5.3.2 PMSM抗扰动控制效果验证 | 第47-51页 |
| 5.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 6 曳引机控制系统的软件设计 | 第52-67页 |
| 6.1 曳引机驱动控制系统的硬件介绍 | 第52-55页 |
| 6.1.1 控制电路 | 第52-54页 |
| 6.1.2 驱动电路 | 第54-55页 |
| 6.1.3 PG电路 | 第55页 |
| 6.2 曳引机驱动控制软件的执行流程 | 第55-58页 |
| 6.2.1 主控芯片的接口安排 | 第55-56页 |
| 6.2.2 驱动控制软件的执行流程 | 第56-58页 |
| 6.3 曳引机控制软件各功能模块的设计与实现 | 第58-66页 |
| 6.3.1 电机运行状态检测模块 | 第58-61页 |
| 6.3.2 转速和转矩观测器模块 | 第61-62页 |
| 6.3.3 速度调节器模块 | 第62-63页 |
| 6.3.4 电流调节器模块 | 第63-64页 |
| 6.3.5 PWM信号发生模块 | 第64-66页 |
| 6.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 7 系统测试与分析 | 第67-75页 |
| 7.1 监控软件介绍 | 第67页 |
| 7.2 转子初始位置检测 | 第67-70页 |
| 7.3 电流开环测试 | 第70-71页 |
| 7.4 电流闭环测试 | 第71-72页 |
| 7.5 速度闭环测试 | 第72-74页 |
| 7.6 本章小结 | 第74-75页 |
| 总结与展望 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 附录A | 第81-82页 |
| 附录B | 第82页 |