全方位移动机器人的运动研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 主要符号表 | 第11-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展 | 第14-22页 |
| 1.2.1 基于非切换全方位轮的OWM | 第15-19页 |
| 1.2.2 基于切换式全方位轮的OWM | 第19-22页 |
| 1.3 本论文研究内容 | 第22-26页 |
| 1.3.1 全方位移动平台简介 | 第22-24页 |
| 1.3.2 主要研究内容 | 第24-26页 |
| 第2章 针对WA-AGV的运动分析 | 第26-38页 |
| 2.1 引言 | 第26-27页 |
| 2.2 WA-ACV的运动学 | 第27-30页 |
| 2.2.1 运动学原理 | 第27-28页 |
| 2.2.2 运动学模型 | 第28-30页 |
| 2.3 WA-AGV的动力学 | 第30-33页 |
| 2.3.1 动力学原理 | 第30页 |
| 2.3.2 动力学模型 | 第30-33页 |
| 2.4 串联机器人的接地半径研究 | 第33-37页 |
| 2.4.1 接地半径变化规律情况 | 第33-34页 |
| 2.4.2 轮子转换情况 | 第34-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 防止抖动的连续化建模研究 | 第38-52页 |
| 3.1 引言 | 第38-39页 |
| 3.2 基于正弦曲线和多项式曲线拟合 | 第39-42页 |
| 3.2.1 正弦曲线拟合法 | 第39-41页 |
| 3.2.2 多项式曲线拟合法 | 第41-42页 |
| 3.3 轨迹仿真 | 第42-46页 |
| 3.3.1 不同曲线拟合的圆形轨迹仿真 | 第42-45页 |
| 3.3.2 三种曲线拟合方式的机器人位姿标准差 | 第45-46页 |
| 3.4 根据最大角加速度确定曲线参数 | 第46-51页 |
| 3.4.1 滚动摩擦研究 | 第47-49页 |
| 3.4.2 确定最大角速度选取曲线参数 | 第49-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 避免干涉的运动优化研究 | 第52-63页 |
| 4.1 引言 | 第52-53页 |
| 4.2 驱动干涉现象分析 | 第53-54页 |
| 4.3 避免干涉的运动约束条件 | 第54-55页 |
| 4.4 轨迹规划 | 第55-62页 |
| 4.4.1 轨迹半径R与运动误差S的关系 | 第55-57页 |
| 4.4.2 轨迹周期与机器人自转周期关系 | 第57-59页 |
| 4.4.3 避免驱动干涉的路径规划 | 第59-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第70页 |
