| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 机器人概述 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外弧焊机器人发展概况 | 第11-16页 |
| 1.3 薄壁结构焊接工艺研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 选题的目的及意义 | 第17-18页 |
| 第2章 弧焊机器人工作站组成 | 第18-38页 |
| 2.1 弧焊机器人工作站布局规划 | 第19-20页 |
| 2.2 机器人本体 | 第20-34页 |
| 2.2.1 位置描述 | 第22页 |
| 2.2.2 姿态描述 | 第22-23页 |
| 2.2.3 坐标变换 | 第23-26页 |
| 2.2.4 机器人本体运动学模型 | 第26-29页 |
| 2.2.5 正向运动学 | 第29-31页 |
| 2.2.6 逆向运动学 | 第31-34页 |
| 2.3 控制柜 | 第34-35页 |
| 2.4 示教盒 | 第35-36页 |
| 2.5 焊机 | 第36页 |
| 2.6 焊枪 | 第36-38页 |
| 第3章基于薄壁筒焊接的机器人编程研究 | 第38-46页 |
| 3.1 机器人运动类型分析 | 第38-39页 |
| 3.1.1 直线运动类型 | 第38页 |
| 3.1.2 圆弧运动类型 | 第38-39页 |
| 3.2 基于薄壁筒焊接的机器人离线编程研究 | 第39-46页 |
| 3.2.1 基于solidworks建立薄壁筒模型 | 第40-41页 |
| 3.2.2 工作站建立 | 第41-42页 |
| 3.2.3 焊接轨迹路径生成 | 第42页 |
| 3.2.4 工件标定 | 第42-43页 |
| 3.2.5 工具标定 | 第43-44页 |
| 3.2.6 机器人配置 | 第44-45页 |
| 3.2.7 人机通讯 | 第45-46页 |
| 第4章 薄壁筒焊接工装夹具设计 | 第46-54页 |
| 4.1 薄壁筒焊接夹具设计思想 | 第46-47页 |
| 4.2 薄壁筒焊接夹具设计内容 | 第47-54页 |
| 4.2.1 工件定位 | 第47-48页 |
| 4.2.2 夹具自锁 | 第48-50页 |
| 4.2.3 夹具夹紧行程 | 第50页 |
| 4.2.4 夹具夹紧力 | 第50-54页 |
| 第5章 焊接工艺设计 | 第54-74页 |
| 5.1 弧焊机器人焊接薄板难点 | 第54-55页 |
| 5.1.1 薄板变形 | 第54页 |
| 5.1.2 薄板烧穿 | 第54-55页 |
| 5.2 焊接材料 | 第55-56页 |
| 5.3 焊前准备 | 第56页 |
| 5.4 平板焊接工艺参数制定 | 第56-70页 |
| 5.4.1 0.0mm间隙平板试验 | 第59-63页 |
| 5.4.2 1.0mm间隙平板试验 | 第63-66页 |
| 5.4.3 1.5mm间隙平板试验 | 第66-70页 |
| 5.5 全位置焊接及过渡区设置 | 第70-73页 |
| 5.6 焊缝质量检验 | 第73-74页 |
| 第6章 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
| 在学期间研究成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |