基于等高线法的移动机器人三维地图构建研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-22页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第8-11页 |
| ·课题背景 | 第8-10页 |
| ·课题意义 | 第10-11页 |
| ·三维地图研究现状 | 第11-15页 |
| ·地图创建方法研究 | 第11-14页 |
| ·三维地图构建的发展现状 | 第14-15页 |
| ·等高线法构建三维地图 | 第15-19页 |
| ·三维地图构建传统方法介绍 | 第15-17页 |
| ·三维地图构建等高线法介绍 | 第17-19页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第19-22页 |
| 第二章 基于等高线法的点云数据采集和处理 | 第22-34页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·点云数据信息的采集 | 第22-26页 |
| ·点云数据采集方法 | 第22-24页 |
| ·基于等高线法的数据采集 | 第24-26页 |
| ·基于等高线法的点云坐标的变换 | 第26-30页 |
| ·平移变换 | 第27-28页 |
| ·旋转变换 | 第28-30页 |
| ·基于等高线法的点云去噪 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 基于等高线法的特征提取 | 第34-46页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·基于等高线法的边界特征点提取 | 第34-36页 |
| ·基于等高线法的逆向工程 | 第36-43页 |
| ·特征点构造 | 第36-37页 |
| ·特征线构造 | 第37-43页 |
| ·特征面构造 | 第43页 |
| ·基于等高线法的特征提取实验及分析 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 基于等高线法的图像匹配 | 第46-58页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·图像匹配概述 | 第46页 |
| ·图像匹配分类 | 第46-47页 |
| ·ICP算法的基本原理及应用 | 第47-51页 |
| ·对应点集匹配的单元四要素法 | 第47-48页 |
| ·ICP算法基本原理 | 第48-50页 |
| ·基于等高线法的图像匹配的ICP算法的改进 | 第50-51页 |
| ·基于等高线法的图像匹配实验及分析 | 第51-54页 |
| ·完整三维模型的建立 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第五章 总结与展望 | 第58-60页 |
| ·本文结论 | 第58页 |
| ·工作展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
