磁导式AGV关键技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·研究背景 | 第10-11页 |
| ·AGV的发展历史与现状 | 第11-12页 |
| ·研究目的及意义 | 第12-14页 |
| ·研究内容及方法 | 第14-16页 |
| ·AGV总体设计 | 第14页 |
| ·AGV控制系统设计 | 第14-15页 |
| ·AGV路径规划 | 第15-16页 |
| 第二章 AGV机械结构设计 | 第16-37页 |
| ·电机选型 | 第16-19页 |
| ·步进电机 | 第16页 |
| ·直流无刷电机 | 第16页 |
| ·伺服电机 | 第16-19页 |
| ·传动方式 | 第19-25页 |
| ·带传动 | 第19页 |
| ·链传动 | 第19页 |
| ·齿轮传动 | 第19-20页 |
| ·传动方式设计 | 第20-25页 |
| ·主动轮设计 | 第25-30页 |
| ·主动轮轮胎设计 | 第25页 |
| ·主动轮轮毂设计 | 第25-26页 |
| ·主动轮轴的设计 | 第26-30页 |
| ·动力总成的确定 | 第30页 |
| ·框体及减震结构设计 | 第30-36页 |
| ·框体结构设计 | 第30-31页 |
| ·减震结构的设计 | 第31-36页 |
| ·外观的设计 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 AGV系统组成 | 第37-49页 |
| ·导引系统的选择 | 第37-41页 |
| ·电磁导引系统 | 第37-38页 |
| ·光学导引系统 | 第38-39页 |
| ·激光导引系统 | 第39-40页 |
| ·图像识别导引 | 第40页 |
| ·磁导式导引系统 | 第40-41页 |
| ·导引系统选择总结 | 第41页 |
| ·安全防护系统 | 第41页 |
| ·人机交互系统 | 第41-42页 |
| ·AGV传感器的设计 | 第42-48页 |
| ·磁导航传感器的设计 | 第42-44页 |
| ·地标传感器的设计 | 第44-47页 |
| ·障碍物传感器的设计 | 第47-48页 |
| ·安全触边传感器的设计 | 第48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 AGV控制系统设计 | 第49-63页 |
| ·AGV电路系统设计 | 第49-52页 |
| ·控制器的电路设计 | 第49页 |
| ·步进电机的电路设计 | 第49-51页 |
| ·传感器的电路设计 | 第51-52页 |
| ·AGV控制系统设计 | 第52-60页 |
| ·输入输出点的分配 | 第53-54页 |
| ·子程序设计 | 第54-60页 |
| ·AGV人机界面设计 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 AGV路径规划及其优化 | 第63-71页 |
| ·常用最短路径规划算法 | 第63-65页 |
| ·最短路径的实现 | 第65-68页 |
| ·Dijkstra实现最短路径步骤 | 第65-66页 |
| ·C语言实现最短路径长度的计算 | 第66-67页 |
| ·Matlab实现最短路径的仿真 | 第67-68页 |
| ·最优路径的实现 | 第68-70页 |
| ·所有最短路径的实现 | 第68-69页 |
| ·最优路径的求解 | 第69-70页 |
| ·本章总结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·全文总结 | 第71页 |
| ·研究展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读硕士期间的研究成果及发表的学术论文 | 第82页 |
