智能移动收球机器人的控制系统及路径规划研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-26页 |
| ·本课题的研究背景和研究意义 | 第14-15页 |
| ·移动机器人的发展及应用 | 第15-22页 |
| ·国外的发展 | 第15-18页 |
| ·国内的发展 | 第18-21页 |
| ·移动机器人的应用领域 | 第21-22页 |
| ·移动机器人技术的主要研究方向 | 第22-23页 |
| ·导航和定位 | 第22页 |
| ·路径规划 | 第22-23页 |
| ·多传感器信息融合方面的研究 | 第23页 |
| ·多机器人系统与网络机器人 | 第23页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第23-26页 |
| 第二章 智能移动收球机器人控制系统的总体设计 | 第26-30页 |
| ·控制系统的设计要求 | 第26-27页 |
| ·控制系统整体方案 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 GPS定位 | 第30-34页 |
| ·GPS介绍 | 第30-31页 |
| ·基于算术平均滤波法的定位测量 | 第31页 |
| ·滤波法简介 | 第31页 |
| ·算术平均滤波法在GPS中的应用 | 第31页 |
| ·GPS两点之间距离的计算方法 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第四章 基于PID的运动控制算法 | 第34-40页 |
| ·电子罗盘介绍 | 第34页 |
| ·PID算法简介 | 第34-35页 |
| ·自动调节系统的发展历程 | 第34-35页 |
| ·PID控制与模糊控制比较 | 第35页 |
| ·PID控制实现 | 第35-39页 |
| ·PID调节器简介 | 第35-36页 |
| ·电子罗盘的一阶滞后滤波 | 第36-37页 |
| ·机器人的PID实现 | 第37-39页 |
| ·PID参数整定 | 第39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第五章 基于动态规划的路径规划算法 | 第40-52页 |
| ·路径规划简介 | 第40页 |
| ·动态规划简介 | 第40-43页 |
| ·01背包 | 第41页 |
| ·数字金字塔 | 第41-42页 |
| ·动态规划的计算方法 | 第42-43页 |
| ·动态规划在机器人中的应用 | 第43-47页 |
| ·路径规划方法描述 | 第43页 |
| ·动态规划部分算法描述 | 第43-45页 |
| ·整体算法描述 | 第45-47页 |
| ·仿真过程与结果 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第六章 总结和展望 | 第52-54页 |
| ·结论 | 第52页 |
| ·工作展望 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 致谢 | 第58-60页 |
| 硕士研究生阶段发表的学术论文 | 第60页 |
