面向多用途并联机械臂的研究与设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-20页 |
| ·课题研究背景与实践意义 | 第9-10页 |
| ·并联机构发展概述 | 第10-16页 |
| ·并联机构发展现状 | 第10-15页 |
| ·并联机构发展趋势 | 第15-16页 |
| ·并联机构相关领域研究现状 | 第16-18页 |
| ·运动学 | 第16-17页 |
| ·动力学 | 第17-18页 |
| ·工作空间 | 第18页 |
| ·论文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 2 6-HUS并联运动平台运动学分析 | 第20-34页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·6-HUS并联运动平台运动学基础 | 第20-24页 |
| ·结构简述 | 第20-21页 |
| ·坐标变换描述 | 第21-24页 |
| ·平移变换 | 第21-22页 |
| ·旋转变换 | 第22-23页 |
| ·复合变换 | 第23-24页 |
| ·齐次变换 | 第24页 |
| ·6-HUS并联运动平台位置分析 | 第24-26页 |
| ·6-HUS并联运动平台速度与加速度分析 | 第26-32页 |
| ·速度与速度Jocobian矩阵分析 | 第26-31页 |
| ·加速度与加速度Hessian矩阵分析 | 第31-32页 |
| ·Matlab数值计算 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 3 6-HUS并联运动平台动力学分析 | 第34-42页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·动力学建模 | 第34-40页 |
| ·6-HUS并联运动平台动能分析 | 第35-37页 |
| ·动平台动能分析 | 第35-36页 |
| ·丝杠滑块动能分析 | 第36-37页 |
| ·并联运动平台势能分析 | 第37页 |
| ·动平台势能分析 | 第37页 |
| ·丝杠滑块势能分析 | 第37页 |
| ·系统动力学方程的建立 | 第37-40页 |
| ·Matlab数值计算 | 第40-41页 |
| ·平动算例计算 | 第40页 |
| ·转动算例计算 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 4 6-HUS并联运动平台工作空间分析 | 第42-52页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·工作空间约束条件分析 | 第42-45页 |
| ·丝杠行程约束分析 | 第42-43页 |
| ·运动副转角约束分析 | 第43-44页 |
| ·球铰约束分析 | 第44页 |
| ·万向铰约束分析 | 第44页 |
| ·杆件之间的干涉分析 | 第44-45页 |
| ·工作空间分析 | 第45-51页 |
| ·工作空间的确定方法 | 第45-47页 |
| ·Matlab数值计算 | 第47-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 5 6-HUS并联运动平台虚拟样机建模与仿真分析 | 第52-63页 |
| ·引言 | 第52-53页 |
| ·6-HUS并联运动平台虚拟样机建模 | 第53-55页 |
| ·6-HUS虚拟样机仿真分析 | 第55-62页 |
| ·运动学仿真分析 | 第55-58页 |
| ·动力学仿真分析 | 第58-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 6 6-HUS并联运动平台控制系统设计 | 第63-75页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·硬件系统设计 | 第63-67页 |
| ·硬件系统架构分析 | 第63-64页 |
| ·硬件系统各组成部分的选取 | 第64-67页 |
| ·上位机的选取 | 第64-65页 |
| ·多轴运动控制卡的选取 | 第65-66页 |
| ·交流伺服装置的选取 | 第66-67页 |
| ·辅助部件的选取 | 第67页 |
| ·软件系统设计 | 第67-74页 |
| ·软件系统架构分析 | 第67-68页 |
| ·LINUXCNC模块分析与设计 | 第68-74页 |
| ·图形用户界面(GUI)模块分析及其设计 | 第68-70页 |
| ·任务控制器(EMCTASK)模块分析 | 第70-71页 |
| ·运动控制器(EMCMOT)模块分析及其设计 | 第71-72页 |
| ·离散的I/O控制器(EMCIO)模块分析 | 第72-73页 |
| ·LINUX与WINDOWS系统通信设计 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 7 结论与展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 个人简介 | 第80-81页 |
| 导师简介 | 第81-82页 |
| 获得成果目录 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
