弹钢琴拟人机器手设计与研究

摘要	第1-4页
Abstract	第4-7页
第一章 绪论	第7-13页
·论文选题来源与论文研究的目的和意义	第7-8页
·论文选题来源	第7页
·论文的研究目的及意义	第7-8页
·机械手的国内外研究现状	第8-11页
·机械手的国外研究现状	第8-9页
·机械手的国内研究现状	第9-10页
·弹钢琴机械手的研究现状	第10-11页
·本文研究的主要内容	第11-13页
第二章 弹钢琴机械手的机械结构设计	第13-18页
·钢琴演奏机械手的要求	第13页
·弹钢琴机械手结构设计与分析	第13-16页
·材料的选择	第16-18页
第三章 机械手关键零部件有限元分析	第18-26页
·有限元分析简介	第18页
·利用ANSYS软件分析的步骤	第18-19页
·机械手单个手指第一指节静力学分析	第19-21页
·机械手单个手指第二指节静力学分析	第21-23页
·机械手单个手指第三指节静力学分析	第23-26页
第四章 机械手运动学仿真	第26-31页
·ADAMS软件简介	第26页
·三维实体的建模和模型的导出	第26-27页
·基于ADAMS软件的仿真设计流程	第27-28页
·机械手运动学分析	第28-31页
第五章 驱动器的设计与控制系统软件开发	第31-44页
·机械手的驱动方式	第31页
·驱动器设计	第31-33页
·气动回路设计	第33-35页
·机械手控制系统软件研究与开发	第35-44页
·确定软件开发方案	第36页
·软件总体设计	第36-37页
·乐谱的输入与识别	第37-38页
·乐谱的处理	第38-41页
·软件操作及仿真界面	第41-42页
·串口通信	第42-44页
结论	第44-46页
致谢	第46-47页
参考文献	第47-49页
附录一	第49页