| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-25页 |
| ·本课题的研究背景及意义 | 第12-14页 |
| ·水下声学导航定位技术的概述 | 第14-22页 |
| ·水下声学导航定位系统的分类 | 第14-20页 |
| ·国内外研究现状 | 第20-22页 |
| ·非线性滤波理论研究进展 | 第22-23页 |
| ·课题来源及本文主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第2章 LBL/DR组合导航系统 | 第25-35页 |
| ·LBL/DR组合导航系统介绍 | 第25-26页 |
| ·长基线导航定位系统 | 第26-33页 |
| ·长基线导航定位技术概述 | 第26-28页 |
| ·海底应答器绝对位置校准 | 第28-29页 |
| ·海水中的声速 | 第29-30页 |
| ·长基线导航定位数学模型 | 第30-32页 |
| ·误差分析 | 第32-33页 |
| ·航迹推算系统及其误差分析 | 第33-34页 |
| ·航迹推算原理 | 第33-34页 |
| ·航迹推算误差分析 | 第34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 SRUKF算法研究 | 第35-46页 |
| ·引言 | 第35-36页 |
| ·UKF算法研究 | 第36-42页 |
| ·无迹变换与比例对称采样策略 | 第36-39页 |
| ·UKF滤波算法 | 第39-41页 |
| ·影响UKF精度的主要因素 | 第41-42页 |
| ·SRUKF算法研究 | 第42-45页 |
| ·SRUKF中的三种线性代数方法 | 第42-43页 |
| ·SRUKF滤波算法 | 第43-44页 |
| ·SRUKF运算量分析 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 SRUKF的改进算法研究 | 第46-54页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·迭代SRUKF滤波算法研究 | 第46-50页 |
| ·迭代测量更新方法 | 第47-48页 |
| ·迭代SRUKF滤波算法 | 第48-50页 |
| ·运算量分析 | 第50页 |
| ·自适应SRUKF滤波算法研究 | 第50-52页 |
| ·时变噪声统计估计器 | 第50-51页 |
| ·自适应SRUKF滤波算法 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第5章 SRUKF及其改进算法在LBL/DR中的实验研究 | 第54-65页 |
| ·坐标系及坐标系的转换 | 第54-55页 |
| ·载人潜水器动力学模型 | 第55-57页 |
| ·实验研究 | 第57-64页 |
| ·迭代SRUKF方法在LBL/DR系统中的实验研究 | 第59-61页 |
| ·自适应SRUKF方法在LBL/DR系统中的实验研究 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
