基于Kalman滤波及其改进算法的INS/GPS组合导航定位算法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 1．绪论 | 第9-14页 |
| ·滤波技术的发展 | 第9-10页 |
| ·组合导航技术的发展 | 第10-11页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第12-14页 |
| 2.导航系统 | 第14-31页 |
| ·惯性导航系统 | 第14-19页 |
| ·工作原理 | 第14-16页 |
| ·组成器件 | 第16-18页 |
| ·常用坐标系及其转换 | 第18-19页 |
| ·全球定位系统 | 第19-25页 |
| ·组成结构 | 第20-21页 |
| ·定位原理 | 第21-24页 |
| ·误差分析 | 第24-25页 |
| ·INS/ GPS 组合导航系统 | 第25-30页 |
| ·组合方式 | 第25-27页 |
| ·滤波器的设计方法 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 3.INS/GPS 组合导航系统模型建立 | 第31-39页 |
| ·INS/GPS 系统的误差模型 | 第31-34页 |
| ·INS 误差方程 | 第31-33页 |
| ·GPS 误差方程 | 第33-34页 |
| ·INS/GPS 系统的模型建立 | 第34-37页 |
| ·状态方程 | 第34-36页 |
| ·量测方程 | 第36-37页 |
| ·状态方程和量测方程的离散化处理 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 4.INS/GPS 系统的滤波算法 | 第39-57页 |
| ·信息融合技术 | 第39-40页 |
| ·基本原理 | 第39页 |
| ·核心技术及结构 | 第39-40页 |
| ·常规 Kalman 滤波算法 | 第40-50页 |
| ·状态空间方程 | 第40-41页 |
| ·Kalman 算法滤波方程 | 第41-44页 |
| ·Kalman 滤波过程中应注意的方面 | 第44-45页 |
| ·Kalman 滤波的发散问题 | 第45-46页 |
| ·仿真分析 | 第46-50页 |
| ·Sage-Husa 自适应滤波算法 | 第50-52页 |
| ·一种改进的 Sage-Husa 自适应滤波算法 | 第52-56页 |
| ·滤波方程 | 第52-53页 |
| ·仿真分析 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 5.INS/GPS 组合导航系统仿真 | 第57-64页 |
| ·仿真条件 | 第57页 |
| ·对遗忘因子 d 进行仿真获取 | 第57-60页 |
| ·仿真分析 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 6.总结与展望 | 第64-65页 |
| ·总结 | 第64页 |
| ·展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 作者简介 | 第70-71页 |
