11000米ARV总体设计与关键技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-28页 |
| ·引言 | 第12-14页 |
| ·国内外深海装备的发展现状 | 第14-26页 |
| ·深海载人潜水器(HOV) | 第14-17页 |
| ·深海遥控潜水器(ROV) | 第17-19页 |
| ·深海自治潜水器(AUV) | 第19-22页 |
| ·遥控/自治复合型潜水器(ARV) | 第22-26页 |
| ·本文的主要工作 | 第26-28页 |
| 第二章 11000 米 ARV 总体概念设计 | 第28-43页 |
| ·工作模式分析 | 第28-30页 |
| ·11000 米 ARV 独立工作 | 第28-29页 |
| ·与载人潜水器配合作业 | 第29-30页 |
| ·主要系统组成 | 第30-32页 |
| ·ARV 本体 | 第31页 |
| ·水面支持系统 | 第31-32页 |
| ·脐带缆收放系统 | 第32页 |
| ·ARV 构型方案 | 第32-38页 |
| ·ARV 大深度潜浮方案 | 第32-36页 |
| ·ARV 海底机动方案 | 第36-38页 |
| ·ARV 构型综合优化 | 第38页 |
| ·脐带缆概念方案 | 第38-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 11000 米 ARV 水动力仿真研究 | 第43-59页 |
| ·线型设计与水动力布局 | 第43-44页 |
| ·线型设计 | 第43-44页 |
| ·操纵面布局 | 第44页 |
| ·ARV 坐标系定义 | 第44-45页 |
| ·水动力数值计算 | 第45-52页 |
| ·控制方程与湍流模型 | 第45-46页 |
| ·求解区域和边界条件 | 第46页 |
| ·三向阻力预报 | 第46-48页 |
| ·附加质量计算 | 第48-49页 |
| ·变攻角与变漂角水动力 | 第49-50页 |
| ·垂直面变倾角与水平面回转计算 | 第50页 |
| ·动稳性计算 | 第50-52页 |
| ·ARV 动力学建模 | 第52-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 11000 米 ARV 控制技术研究 | 第59-97页 |
| ·ARV 控制体系结构 | 第59-63页 |
| ·控制体系划分方法 | 第59-61页 |
| ·ARV 控制体系结构 | 第61-63页 |
| ·ARV 与母船的水声通讯 | 第63-65页 |
| ·ARV 水下导航 | 第65-74页 |
| ·惯性导航技术 | 第65-66页 |
| ·辅助导航技术手段 | 第66-69页 |
| ·水下组合导航技术 | 第69-74页 |
| ·ARV 自主避障 | 第74-80页 |
| ·自主障碍物检测 | 第74-77页 |
| ·局部避障规划 | 第77-80页 |
| ·ARV 运动控制 | 第80-95页 |
| ·几种运动控制方法 | 第80-81页 |
| ·新型 S 面控制方法 | 第81-85页 |
| ·基于三维制导的 Backstepping 控制 | 第85-95页 |
| ·本章小结 | 第95-97页 |
| 第五章 11000 米 ARV 光纤应用研究 | 第97-112页 |
| ·光缆设计与放线方案 | 第97-101页 |
| ·脐带光缆设计 | 第97-98页 |
| ·微细光缆设计 | 第98-100页 |
| ·微细光缆线团设计 | 第100-101页 |
| ·微细光缆张力仿真预报 | 第101-111页 |
| ·微细光缆分段模型 | 第101-104页 |
| ·微细光缆运动方程 | 第104-105页 |
| ·微细光缆静态张力计算 | 第105-108页 |
| ·静态张力计算数值结果 | 第108-111页 |
| ·本章小结 | 第111-112页 |
| 第六章 11000 米 ARV 的关键技术验证 | 第112-138页 |
| ·ARV 关键技术验证目标 | 第112-113页 |
| ·海筝Ⅰ型 ARV 研制 | 第113-127页 |
| ·水下微细光缆技术攻关 | 第113-115页 |
| ·充油锂电池组设计应用 | 第115-118页 |
| ·ROV 模式控制系统设计 | 第118-120页 |
| ·AUV 模式控制系统设计 | 第120-122页 |
| ·ARV 惯性导航模块开发 | 第122-123页 |
| ·低功耗水下 LED 灯的研制 | 第123-124页 |
| ·ARV 航行控制算法验证 | 第124-126页 |
| ·ARV 定点坐底水池试验 | 第126-127页 |
| ·海筝Ⅱ型 ARV 产品试验应用 | 第127-137页 |
| ·ARV 千岛湖试验 | 第127-131页 |
| ·ARV 在深海空间站上的布放回收 | 第131-133页 |
| ·大型水电站引水隧洞探查作业 | 第133-135页 |
| ·国外大型排海管道的内部检查 | 第135-137页 |
| ·本章小结 | 第137-138页 |
| 第七章 全文总结与未来展望 | 第138-142页 |
| ·全文工作总结 | 第138-140页 |
| ·论文的主要创新点 | 第140页 |
| ·未来工作展望 | 第140-142页 |
| 致谢 | 第142-143页 |
| 参考文献 | 第143-152页 |
| 附录 作者在攻读博士期间的主要科研成果 | 第152-153页 |
