管棚钻机的钻臂定位研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·管棚施工法概述 | 第9-12页 |
| ·基本原理 | 第9-10页 |
| ·性能特点与适用条件 | 第10-11页 |
| ·管棚超前支护施工要点 | 第11-12页 |
| ·应用与发展 | 第12页 |
| ·课题研究及应用现状 | 第12-17页 |
| ·管棚钻机的研究发展现状 | 第12-14页 |
| ·钻臂研究现状及应用现状 | 第14-17页 |
| ·课题研究意义及论文主要内容 | 第17-18页 |
| ·课题研究意义 | 第17页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 2 管棚钻机的基本结构与动作分析 | 第18-25页 |
| ·管棚钻机的基本机构 | 第18-21页 |
| ·管棚钻机的整机结构 | 第18-20页 |
| ·履带行走装置 | 第20页 |
| ·钻架 | 第20-21页 |
| ·管棚钻机的定位机构动作分析 | 第21-22页 |
| ·转盘动作 | 第21-22页 |
| ·液臂动作 | 第22页 |
| ·钻架动作 | 第22页 |
| ·管棚钻机钻臂定位的分析研究 | 第22-24页 |
| ·管棚钻机钻臂的定位过程 | 第22-24页 |
| ·管棚钻机定位系统的改进要求 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 管棚钻机钻臂的运动学研究 | 第25-35页 |
| ·钻臂运动特点分析 | 第25页 |
| ·机器人运动学矩阵表示 | 第25-30页 |
| ·刚体位姿表示 | 第25-26页 |
| ·齐次变换 | 第26-28页 |
| ·机器人运动学方程的D-H表示法 | 第28-30页 |
| ·钻臂运动学方程的建立 | 第30-32页 |
| ·钻臂运动学正解 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 4 管棚钻机的工作空间求解及仿真 | 第35-47页 |
| ·工作空间的概述 | 第35-36页 |
| ·工作空间的概念 | 第35页 |
| ·管棚钻机工作空间的描述 | 第35-36页 |
| ·基于数值法的工作空间仿真 | 第36-39页 |
| ·工作空间的求解方法 | 第36页 |
| ·工作空间的数值法求解 | 第36-37页 |
| ·仿真结果与分析 | 第37-39页 |
| ·基于仿真法的工作空间仿真 | 第39-46页 |
| ·SimMechanics简介 | 第39-40页 |
| ·仿真法求解工作空间 | 第40-41页 |
| ·仿真模型的建立 | 第41-44页 |
| ·仿真结果及分析 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 5 管棚钻机钻臂的定位研究 | 第47-54页 |
| ·管棚钻机钻臂定位方案分析 | 第47-49页 |
| ·凿岩钻车与管棚钻机定位过程的分析对比 | 第47页 |
| ·管棚钻机钻臂定位方案概述 | 第47-49页 |
| ·钻臂定位研究 | 第49-53页 |
| ·坐标系的建立 | 第49-50页 |
| ·转换公式的推导 | 第50-52页 |
| ·钻臂定位特例 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 6 总结与展望 | 第54-56页 |
| ·研究总结 | 第54页 |
| ·研究展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 硕士研究生期间参加的科研项目及发表的论文情况 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
