| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·论文研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·移动实景采集系统的国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·国外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-15页 |
| ·论文主要研究内容及技术路线 | 第15-17页 |
| ·研究的主要内容 | 第15-16页 |
| ·技术路线 | 第16-17页 |
| ·本文各章节组织结构 | 第17-19页 |
| 第二章 移动三维GIS实景采集系统的基本组成与工作原理 | 第19-29页 |
| ·移动三维GIS实景采集系统平台 | 第19-21页 |
| ·系统平台的基本组成 | 第19页 |
| ·相关数据采集传感器 | 第19-21页 |
| ·系统的基本工作原理 | 第21-26页 |
| ·GPS/IMU组合导航原理 | 第23-25页 |
| ·多传感器的时间同步与空间配准 | 第25-26页 |
| ·系统的基本工作流程 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 全景相机原理及内外参数标定 | 第29-48页 |
| ·传统相机基本模型 | 第29-32页 |
| ·坐标系平面分析 | 第29-30页 |
| ·线性相机模型 | 第30-31页 |
| ·非线性相机模型 | 第31-32页 |
| ·全景相机基本模型 | 第32-34页 |
| ·基本物理结构 | 第32-33页 |
| ·成像几何过程 | 第33-34页 |
| ·相机校正原理 | 第34-37页 |
| ·相机内部参数 | 第34-35页 |
| ·相机外部参数 | 第35-37页 |
| ·相机校正 | 第37页 |
| ·所有相机常用标定方法 | 第37-41页 |
| ·传统标定方法 | 第38-41页 |
| ·主动视觉相机标定 | 第41页 |
| ·相机自标定方法 | 第41页 |
| ·全景相机内外参数标定实现 | 第41-46页 |
| ·标定流程 | 第41-42页 |
| ·实验结果与分析 | 第42-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 GPS/IMU数据滤波处理算法研究 | 第48-57页 |
| ·移动平台GPS/IMU导航问题的描述及数学模型 | 第48-49页 |
| ·GPS/IMU导航问题的描述 | 第48页 |
| ·状态方程与观测方程 | 第48-49页 |
| ·无迹粒子滤波算法 | 第49-50页 |
| ·混沌粒子群优化算法 | 第50-52页 |
| ·基本粒子群算法 | 第50-51页 |
| ·混沌优化粒子群 | 第51-52页 |
| ·融入混沌粒子群优化的UPF算法 | 第52-54页 |
| ·实验仿真结果与分析 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 多传感器的空间与时间配准基本研究 | 第57-66页 |
| ·多传感器的空间配准 | 第57-62页 |
| ·CCD相机与GPS空间配准 | 第57页 |
| ·激光扫描仪LS与GPS空间配准 | 第57-62页 |
| ·激光扫描仪极坐标系转换到扫描仪空间直角坐标系 | 第57-59页 |
| ·激光扫描仪空间坐标系转换到采集平台坐标系 | 第59-60页 |
| ·采集平台坐标系转换到GPS坐标系 | 第60-62页 |
| ·激光扫描仪LS与GPS/IMU的时间同步 | 第62-63页 |
| ·实验配准结果 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第六章 三维GIS实景采集实例基本实现 | 第66-79页 |
| ·城市3D GIS实景采集系统的架构 | 第66页 |
| ·实景采集系统的总体实现 | 第66-69页 |
| ·主要采集设备选型 | 第66-67页 |
| ·采集设备固定支架 | 第67-68页 |
| ·实景数据采集平台车 | 第68-69页 |
| ·采集城市实景三维GIS数据 | 第69-76页 |
| ·实景影像序列 | 第70-71页 |
| ·位置与姿态数据 | 第71-74页 |
| ·激光扫描仪数据 | 第74-76页 |
| ·以教学楼周边场景为例的三维GIS实景 | 第76-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第七章 总结与展望 | 第79-81页 |
| ·主要研究总结 | 第79-80页 |
| ·论文不足之处与展望 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 在学期间发表的论文及参与的科研项目 | 第86页 |