| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题背景与意义 | 第10页 |
| ·导航系统简介 | 第10-16页 |
| ·滤波技术的发展及现状 | 第16-17页 |
| ·课题设计概要 | 第17-18页 |
| ·本文的主要内容及安排 | 第18-20页 |
| 第2章 捷联惯性导航系统 | 第20-37页 |
| ·惯性导航工作原理 | 第20-23页 |
| ·参考坐标系 | 第20-21页 |
| ·惯性导航基本方程 | 第21-23页 |
| ·捷联惯性导航系统原理 | 第23-27页 |
| ·捷联惯性导航系统原理 | 第23-24页 |
| ·捷联惯性导航系统数学模型 | 第24-27页 |
| ·非线性 SINS 误差方程 | 第27-32页 |
| ·SINS 微分方程 | 第28-29页 |
| ·欧拉平台误差角微分方程 | 第29页 |
| ·姿态误差方程 | 第29-30页 |
| ·速度误差方程 | 第30-31页 |
| ·位置误差方程 | 第31-32页 |
| ·DVL 测速原理 | 第32-36页 |
| ·多普勒效应 | 第32-33页 |
| ·单波束 DVL 测速原理 | 第33-34页 |
| ·双波束 DVL 测速原理 | 第34-35页 |
| ·四波束 DVL 测速原理 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 SINS/DVL 组合导航系统 | 第37-44页 |
| ·SINS/DVL 组合导航系统建模 | 第37-41页 |
| ·系统状态变量 | 第37-38页 |
| ·系统误差模型 | 第38-41页 |
| ·非线性卡尔曼滤波算法 | 第41-44页 |
| ·标准卡尔曼滤波算法 | 第42-44页 |
| ·扩展卡尔曼滤波(EKF)算法 | 第44页 |
| ·组合导航滤波模型 | 第44-45页 |
| ·组合导航滤波方程 | 第45-47页 |
| ·非线性 SINS/DVL 组合导航仿真 | 第47页 |
| ·仿真条件 | 第47页 |
| ·仿真结果 | 第47-54页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 基于 CKF 的 SINS/DVL 组合导航系统 | 第54-70页 |
| ·CKF 滤波算法 | 第54-58页 |
| ·spherical-radial cubature 准则 | 第55-57页 |
| ·CKF 滤波算法 | 第57-58页 |
| ·基于 CKF 的 SINS/DVL 组合导航系统设计与仿真 | 第58-69页 |
| ·仿真条件 | 第58-59页 |
| ·仿真结果 | 第59-66页 |
| ·实测数据分析 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
