深水半潜式钻井平台动力定位控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究的背景和目的意义 | 第10-11页 |
| ·动力定位系统 | 第11-14页 |
| ·动力定位系统的组成 | 第12-13页 |
| ·动力定位系统的功能 | 第13-14页 |
| ·动力定位系统的国内外研究动态及进展 | 第14-16页 |
| ·论文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 深水钻井平台运动数学模型 | 第18-36页 |
| ·深水半潜式平台的空间运动 | 第18-20页 |
| ·深水半潜式平台空间运动描述 | 第18-19页 |
| ·坐标系规定 | 第19页 |
| ·坐标系间转换 | 第19-20页 |
| ·平台运动数学模型的建立 | 第20-23页 |
| ·低频运动数学模型 | 第20-21页 |
| ·线性低频运动模型的状态空间形式 | 第21-23页 |
| ·环境外载荷模型 | 第23-34页 |
| ·风载荷 | 第23-28页 |
| ·海浪载荷 | 第28-31页 |
| ·海流载荷 | 第31-34页 |
| ·环境总载荷分析 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 动力定位控制系统设计 | 第36-47页 |
| ·动力定位系统等级 | 第36-39页 |
| ·动力定位控制系统简介 | 第39-40页 |
| ·动力定位系统的硬件体系结构 | 第40-43页 |
| ·动力定位系统的软件体系结构 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 动力定位控制系统的滤波器设计 | 第47-60页 |
| ·标准卡尔曼滤波简介 | 第47-51页 |
| ·系统模型和测量模型 | 第48-49页 |
| ·卡尔曼滤波递推方程 | 第49-50页 |
| ·滤波器的调节 | 第50-51页 |
| ·高频运动的自校正滤波 | 第51-53页 |
| ·系统模型的离散化 | 第51页 |
| ·高频运动的自校正滤波方法 | 第51-53页 |
| ·综合滤波算法 | 第53-57页 |
| ·低频运动的卡尔曼滤波算法 | 第53页 |
| ·估计方程的修正 | 第53-55页 |
| ·低频输出预报改变量的估计方法 | 第55-56页 |
| ·综合滤波过程 | 第56-57页 |
| ·滤波效果的比较及分析 | 第57-59页 |
| ·综合滤波和卡尔曼滤波效果的比较 | 第57-58页 |
| ·滤波结果分析 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 动力定位系统控制器设计及仿真 | 第60-73页 |
| ·线性二次最优控制原理 | 第60-61页 |
| ·状态调节器问题 | 第61-62页 |
| ·基于综合滤波的动力定位系统的最优 LQ 设计 | 第62-63页 |
| ·控制模型 | 第62页 |
| ·动力定位系统的 LQ 控制规律 | 第62-63页 |
| ·风力前馈控制器的设计 | 第63页 |
| ·控制器仿真 | 第63-72页 |
| ·不同工况下的仿真结果 | 第64-71页 |
| ·仿真结果分析 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
