| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-23页 |
| §1-1 国内外仿生机器人的研究概况 | 第10-16页 |
| 1-1-1 单足跳跃机器人 | 第10-11页 |
| 1-1-2 双足行走机器人 | 第11-12页 |
| 1-1-3 三足行走机器人 | 第12-13页 |
| 1-1-4 四足机器人 | 第13-14页 |
| 1-1-5 六足机器人 | 第14-15页 |
| 1-1-6 八足机器人 | 第15-16页 |
| 1-1-7 轮腿机器人 | 第16页 |
| §1-2 各种足式机器人运动学特性分析概要 | 第16-22页 |
| 1-2-1 单足机器人 | 第17-18页 |
| 1-2-2 双足机器人 | 第18-19页 |
| 1-2-3 三足机器人 | 第19页 |
| 1-2-4 四足机器人 | 第19-21页 |
| 1-2-5 六足机器人 | 第21页 |
| 1-2-6 八足机器人 | 第21-22页 |
| §1-3 本论文主要研究内容简述 | 第22-23页 |
| 第二章 多运动模式轮腿移动机器人腿部运动学研究 | 第23-63页 |
| §2-1 运动模式 | 第23-24页 |
| 2-1-1 多运动模式轮腿移动机器人运动模式举例 | 第23-24页 |
| §2-2 运动学求解 | 第24-59页 |
| 2-2-1 多运动模式轮腿移动机器人运动学模型地构建 | 第24-26页 |
| 2-2-2 D-H 参数方法简介 | 第26页 |
| 2-2-3 多运动模式轮腿移动机器人运动学方程求解 | 第26-28页 |
| 2-2-4 多运动模式轮腿移动机器人运动学方程构建 | 第28-34页 |
| 2-2-5 运动学方程逆解求解 | 第34-37页 |
| 2-2-6 运动学坐标系快速构建方法研究 | 第37-45页 |
| 2-2-7 腿部雅克比矩阵求解 | 第45-51页 |
| 2-2-8 工作空间 | 第51-53页 |
| 2-2-9 腿部机构灵活性研究 | 第53-59页 |
| §2-3 性能图谱 | 第59-62页 |
| 2-3-1 机构的空间模型理论 | 第59-60页 |
| 2-3-2 单分支机构速度各向同性性能指标 | 第60-62页 |
| §2-4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第三章 多运动模式轮腿移动机器人腿部动力学初步探讨 | 第63-79页 |
| §3-1 动力学模型构建 | 第63-64页 |
| §3-2 动力学模型求解 | 第64-78页 |
| 3-2-1 动能和势能求解 | 第64-67页 |
| 3-2-2 拉格朗日函数 | 第67-68页 |
| 3-2-3 转矩 | 第68-76页 |
| 3-2-4 方程系数求解 | 第76-78页 |
| §3-3 本章小结 | 第78-79页 |
| 第四章 多运动模式轮腿移动机器人并联机构运动学 | 第79-114页 |
| §4-1 自由度计算 | 第79-87页 |
| 4-1-1 十字副地提出 | 第79-80页 |
| 4-1-2 应用了十字副的空间机构自由度的计算 | 第80-82页 |
| 4-1-3 多运动模式轮腿移动机器人并联机构自由度的计算 | 第82-83页 |
| 4-1-4 机构的点动解析 | 第83-87页 |
| §4-2 并联机构运动学研究 | 第87-96页 |
| 4-2-1 多运动模式轮腿移动机器人并联机构运动学模型构建 | 第87-89页 |
| 4-2-2 多运动模式轮腿移动机器人并联机构运动学正解求解 | 第89-92页 |
| 4-2-3 运动学正解仿真 | 第92-94页 |
| 4-2-4 多运动模式轮腿移动机器人并联机构运动学逆解 | 第94-96页 |
| §4-3 并联机构运动学正解的鱼群算法求解 | 第96-107页 |
| 4-3-1 多运动模式轮腿移动机器人并联机构运动学正解 | 第97-101页 |
| 4-3-2 算法设计 | 第101-107页 |
| §4-4 并联机构的运动学逆解研究 | 第107-113页 |
| 4-4-1 逆解解析解求解 | 第108-109页 |
| 4-4-2 奇异解分析 | 第109-110页 |
| 4-4-3 多运动模式轮腿移动机器人运动学逆解数值解与仿真验证 | 第110-113页 |
| §4-5 本章小结 | 第113-114页 |
| 第五章 多运动模式轮腿移动机器人的步态规划 | 第114-133页 |
| §5-1 规则步态规划 | 第114-126页 |
| 5-1-1 运动模式分析 | 第114-124页 |
| 5-1-2 步态生成算法 | 第124-126页 |
| §5-2 自主步态规划方法 | 第126-132页 |
| 5-2-1 运动学模型的构建与求解 | 第126-128页 |
| 5-2-2 运动学模型仿真 | 第128-129页 |
| 5-2-3 移动机构步态规划 | 第129-132页 |
| §5-3 本章小结 | 第132-133页 |
| 第六章 结论与展望 | 第133-136页 |
| §6-1 论文结论与创新性工作 | 第133-134页 |
| §6-2 论文展望 | 第134-136页 |
| 参考文献 | 第136-143页 |
| 附录 | 第143-150页 |
| 致谢 | 第150-151页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第151页 |
