四足仿生机器人高速步态规划方法研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-26页 |
| ·四足机器人高速运动研究现状 | 第10-24页 |
| ·行走运动研究现状 | 第11-13页 |
| ·奔跑运动研究现状 | 第13-18页 |
| ·轨迹规划研究现状 | 第18-23页 |
| ·研究现状总结 | 第23-24页 |
| ·研究内容和研究意义 | 第24-25页 |
| ·研究内容 | 第24-25页 |
| ·研究意义 | 第25页 |
| ·章节分配 | 第25-26页 |
| 第2章 足式动物行走奔跑运动研究 | 第26-38页 |
| ·狗的行走运动 | 第26-28页 |
| ·猎豹的奔跑运动 | 第28-31页 |
| ·马的行走和奔跑运动 | 第31-33页 |
| ·人的行走和奔跑运动 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-38页 |
| 第3章 基于仿生学的足端轨迹规划 | 第38-58页 |
| ·研究对象和目标 | 第38-39页 |
| ·研究对象 | 第38页 |
| ·约束条件 | 第38页 |
| ·规划目标 | 第38-39页 |
| ·足端工作空间计算 | 第39-41页 |
| ·初始姿态的确定 | 第41-42页 |
| ·抬腿高度计算 | 第42-44页 |
| ·足端轨迹形状规划 | 第44-52页 |
| ·回缩速率计算 | 第44-47页 |
| ·曲率计算 | 第47-52页 |
| ·足端轨迹速度规划 | 第52-56页 |
| ·四点约束 | 第53-54页 |
| ·五点约束 | 第54-55页 |
| ·N点约束 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第4章 关节轨迹及运动步态的生成 | 第58-68页 |
| ·单腿轨迹规划 | 第59-63页 |
| ·步态的生成 | 第63-64页 |
| ·轨迹规划计算软件 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第5章 动力学仿真对比实验及分析 | 第68-88页 |
| ·动力学建模 | 第68页 |
| ·碰撞参数的确定 | 第68-70页 |
| ·动力学仿真实验 | 第70-84页 |
| ·实验一 | 第70-74页 |
| ·实验二 | 第74-78页 |
| ·实验三 | 第78-84页 |
| ·实验结果对比分析 | 第84-87页 |
| ·轨迹形状对行走的影响 | 第84-85页 |
| ·速度分布对行走的影响 | 第85-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 总结与展望 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 作者简历 | 第94-98页 |
| 学位论文数据集 | 第98页 |
