| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·球形机器人的研究现状 | 第10-17页 |
| ·国外球形机器人的发展现状 | 第10-13页 |
| ·国内球形机器人发展现状 | 第13-15页 |
| ·球形机器人动力学研究现状 | 第15-16页 |
| ·球形机器人控制理论研究现状 | 第16-17页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 双目立体视觉球形机器人结构设计及动力学建模 | 第19-31页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·双目立体视觉球形机器人结构方案的提出与设计 | 第19-23页 |
| ·球形机器人机械结构设计 | 第20-22页 |
| ·球形机器人驱动原理 | 第22-23页 |
| ·球形机器人动力学模型 | 第23-29页 |
| ·运动约束方程 | 第25-26页 |
| ·拉格朗日函数 | 第26-27页 |
| ·系统动力学方程 | 第27-28页 |
| ·系统动力学模型化简 | 第28-29页 |
| ·球形机器人动力学模型线性化及解耦 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 双目立体视觉球形机器人控制策略研究 | 第31-49页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·具有视觉反馈的运动控制策略研究 | 第31-35页 |
| ·状态反馈控制器设计 | 第31-33页 |
| ·具有延时反馈的路径跟踪控制器设计 | 第33-35页 |
| ·运动控制策略仿真研究 | 第35-42页 |
| ·路径跟踪控制器仿真 | 第35-37页 |
| ·建立虚拟样机 | 第37-38页 |
| ·配重质量对运动控制性能的影响 | 第38-40页 |
| ·视觉反馈延时对运动控制性能的影响 | 第40-42页 |
| ·基于动态滑模函数的球形机器人稳定平台控制 | 第42-48页 |
| ·直线运动动力学模型 | 第43-46页 |
| ·动态滑模控制器设计 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 双目立体视觉球形机器人的控制系统设计 | 第49-59页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·控制系统整体设计 | 第49-50页 |
| ·控制系统的实现 | 第50-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 球形机器人实验研究 | 第59-66页 |
| ·双目立体视觉球形机器人定位实验 | 第59-63页 |
| ·双目立体视觉球形机器人样机 | 第59页 |
| ·双目立体视觉球形机器人直线运动定位实验研究 | 第59-61页 |
| ·双目立体视觉球形机器人圆周运动定位实验研究 | 第61-63页 |
| ·双目立体视觉球形机器人稳定平台控制实验 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读硕士期间取得的研究成果 | 第73页 |