| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·引言 | 第9-11页 |
| ·履带式移动机器人的研究成果 | 第11-13页 |
| ·履带式移动机器人的前景及趋势展望 | 第13-14页 |
| ·本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 履带式移动机器人底盘运动分析 | 第15-20页 |
| ·履带运动学分析 | 第15-18页 |
| ·履带的简化及构成 | 第15页 |
| ·履带上任意点的速度分析 | 第15-18页 |
| ·履带式移动机器人底盘运动分析 | 第18-19页 |
| ·小结 | 第19-20页 |
| 第三章 履带式移动机器人底盘结构的越障特性 | 第20-34页 |
| ·越障性分析 | 第20-33页 |
| ·单节式履带移动机器人 | 第20-26页 |
| ·双节式履带移动机器人 | 第26-29页 |
| ·轮履复合式履带移动机器人 | 第29-31页 |
| ·越障稳定性分析 | 第31页 |
| ·越障性评价指标 | 第31-33页 |
| ·行驶平顺性分析 | 第33页 |
| ·小结 | 第33-34页 |
| 第四章 林用履带式移动机器人底盘结构设计 | 第34-52页 |
| ·林用履带式移动机器人底盘设计依据 | 第35页 |
| ·林用履带式移动机器人底盘设计要求 | 第35页 |
| ·林用履带式移动机器人底盘设计用途 | 第35页 |
| ·林用履带式移动机器人底盘结构设计 | 第35-45页 |
| ·驱动系统设计 | 第36-39页 |
| ·传动机构的设计 | 第39-41页 |
| ·运动机构的设计 | 第41-43页 |
| ·执行机构的设计 | 第43-45页 |
| ·三维建模 | 第45-51页 |
| ·Solidworks三维建模技术 | 第45页 |
| ·履带式移动机器人底盘三维建模 | 第45-48页 |
| ·履带式移动机器人底盘三维模型的组装 | 第48-51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 第五章 林用履带式移动机器人底盘装置建模与仿真分析 | 第52-60页 |
| ·虚拟样机技术介绍 | 第52-53页 |
| ·ADAMS软件介绍 | 第53-54页 |
| ·履带式移动机器人底盘装置建模 | 第54页 |
| ·仿真分析 | 第54-59页 |
| ·转向性分析 | 第55-57页 |
| ·平顺性仿真分析 | 第57-59页 |
| ·小结 | 第59-60页 |
| 第六章 研究工作结论与展望 | 第60-62页 |
| ·本文取得的成果 | 第60页 |
| ·研究方面的成果 | 第60页 |
| ·创新方面的成果 | 第60页 |
| ·对未来相关研究的展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 个人简介 | 第67-68页 |
| 导师简介 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |