| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 主要符号表 | 第8-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| ·本课题的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外自动调平调心精密平台研究现状及分类 | 第10-15页 |
| ·国内外自动调平调心精密平台研究现状 | 第10-14页 |
| ·调平调心机构的分类 | 第14-15页 |
| ·课题研究的主要内容和重点 | 第15页 |
| ·研究工作的主要内容 | 第15页 |
| ·课题重点 | 第15页 |
| ·课题研究的方案和技术路线 | 第15-17页 |
| ·课题研究的方案 | 第15-16页 |
| ·课题研究的技术路线 | 第16-17页 |
| 2 自动调平调心算法的研究 | 第17-22页 |
| ·三点支撑调平算法 | 第17-19页 |
| ·四点支撑调平算法 | 第19-20页 |
| ·调平算法的比较 | 第20页 |
| ·调心算法 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3 柔性铰链导向机构力学特性分析 | 第22-35页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·柔性铰链导向机构力学性能分析 | 第22-33页 |
| ·平面柔性铰链导向机构刚度 | 第22-24页 |
| ·平行簧片柔性导向机构刚度 | 第24-25页 |
| ·具有加强板的柔性导向机构 | 第25-26页 |
| ·双边半直圆柔性铰链导向机构 | 第26-27页 |
| ·单边半直圆柔性铰链导向机构 | 第27-28页 |
| ·有限元软件计算柔性铰链的刚度 | 第28-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 4 调平调心精密平台机械结构设计及刚度分析 | 第35-43页 |
| ·方案一 三点支撑调平和密珠轴系调心机械结构 | 第35-36页 |
| ·方案二 柔性铰链调平和单层柔性铰链调心机械结构 | 第36-37页 |
| ·方案三 柔性铰链调平和双层单边半直圆柔性铰链调心机械结构 | 第37-40页 |
| ·自动调平调心精密平台的机械结构图 | 第38-39页 |
| ·步进直线电机的选型 | 第39-40页 |
| ·自动调平调心机构刚度的校核 | 第40-42页 |
| ·调心柔性铰链刚度计算 | 第40-41页 |
| ·调心L型推板的刚度计算 | 第41页 |
| ·调平机构方案计算 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 5 调平调心控制系统设计及实验测试 | 第43-63页 |
| ·系统的工作原理 | 第43页 |
| ·系统硬件控制电路的设计 | 第43-51页 |
| ·驱动器的选择 | 第43-46页 |
| ·硬件电路的设计 | 第46-51页 |
| ·系统硬件控制系统的程序设计 | 第51-55页 |
| ·并行与串行基本通信方式 | 第51-52页 |
| ·串口工作方式 | 第52页 |
| ·下位机程序 | 第52-55页 |
| ·系统软件开发 | 第55-57页 |
| ·系统功能分析 | 第55页 |
| ·系统开发环境 | 第55-56页 |
| ·系统结构设计 | 第56-57页 |
| ·自动调平调心精密平台系统性能测试 | 第57-62页 |
| ·机械结构装配 | 第58-59页 |
| ·实验方案的设计 | 第59-60页 |
| ·实验设备的选取以及实验 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 6 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |