| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第11-12页 |
| ·移动机器人研究现状 | 第12-13页 |
| ·搜救机器人研究现状 | 第13-15页 |
| ·论文的主要内容与章节安排 | 第15-17页 |
| 第2章 机器人定位系统设计 | 第17-35页 |
| ·机器人自主定位方法介绍 | 第17-18页 |
| ·航位推算(DR,Dead Reekoning)技术 | 第18-20页 |
| ·机器人运动方程 | 第20-25页 |
| ·运动学方程 | 第21-23页 |
| ·运动学模型 | 第23-25页 |
| ·运动控制板电路设计 | 第25-31页 |
| ·驱动器方式及驱动器选型 | 第25-26页 |
| ·速度测量 | 第26-31页 |
| ·算法应用与软件实现 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 姿态检测与保护 | 第35-51页 |
| ·引言 | 第35-36页 |
| ·AHRS姿态检测 | 第36-43页 |
| ·Innalabs AHRS | 第36-40页 |
| ·传感器原理简述 | 第40-43页 |
| ·IMU(惯性测量系统)姿态检测 | 第43-45页 |
| ·XW-VG5300工作原理 | 第43-44页 |
| ·XW-VG5300控制指令 | 第44页 |
| ·XW-VG5300输出数据格式 | 第44-45页 |
| ·倾角传感器姿态检测 | 第45-48页 |
| ·倾角传感器简介 | 第45-46页 |
| ·测量原理与应用电路设计 | 第46-47页 |
| ·硬件接口与数据传输 | 第47-48页 |
| ·姿态保护设计 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 视觉里程计中的姿态与位移测量 | 第51-73页 |
| ·视觉里程计发展概述 | 第51-52页 |
| ·特征提取 | 第52-58页 |
| ·特征提取概述与分类 | 第52-53页 |
| ·SIFT尺度不变特征检测 | 第53-54页 |
| ·Harris角点检测算法 | 第54-58页 |
| ·特征匹配 | 第58-62页 |
| ·张正友平面标定法 | 第62-66页 |
| ·运动估计 | 第66-72页 |
| ·任务分析 | 第66-67页 |
| ·建立数学模型 | 第67-69页 |
| ·求解方法 | 第69-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 总结与展望 | 第73-75页 |
| ·总结 | 第73页 |
| ·展望 | 第73-75页 |
| 附录A 获取编码器输出脉冲的VHDL程序 | 第75-77页 |
| 附录B 角点检测和匹配部分程序(MATLAB) | 第77-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 致谢 | 第85-87页 |
| 攻读硕士学位期间参与项目 | 第87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第87-88页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第88页 |