微小型无人直升机低成本增稳控制系统的设计与实现
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| ·研究背景 | 第12-14页 |
| ·研究现状 | 第14-18页 |
| ·直升机增稳控制系统研究现状 | 第14-16页 |
| ·常见的无人飞行器增稳控制算法 | 第16-18页 |
| ·论文工作介绍 | 第18-22页 |
| ·本文的主要贡献 | 第18-20页 |
| ·本文的章节安排 | 第20-22页 |
| 第2章 微小型无人直升机增稳控制系统总体方案设计 | 第22-36页 |
| ·增稳控制系统总体方案设计与要求 | 第22-25页 |
| ·增稳控制系统要求 | 第22-23页 |
| ·增稳控制系统构成 | 第23-25页 |
| ·增稳控制系统工程化实现 | 第25-26页 |
| ·系统飞行实验平台 | 第25页 |
| ·起落架设计与安装 | 第25-26页 |
| ·硬件选型 | 第26-28页 |
| ·设备选型原则 | 第26页 |
| ·机载硬件设备 | 第26-28页 |
| ·系统硬件总体设计 | 第28-32页 |
| ·电源模块 | 第28-30页 |
| ·通信模块 | 第30-31页 |
| ·传感器信息采集模块 | 第31-32页 |
| ·定时器模块 | 第32页 |
| ·地面站设计 | 第32-35页 |
| ·增稳控制系统地面站软件 | 第32-33页 |
| ·增稳控制系统地面站软件技术原理 | 第33页 |
| ·软件结构 | 第33-34页 |
| ·系统主界面功能介绍 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 微小型无人直升机增稳系统导航算法研究 | 第36-54页 |
| ·惯性导航算法 | 第36-38页 |
| ·参考坐标系 | 第36页 |
| ·姿态描述方法 | 第36-38页 |
| ·姿态获取 | 第38-51页 |
| ·姿态解算及软件实现 | 第38-40页 |
| ·野值剔除 | 第40-43页 |
| ·传感器校正 | 第43-51页 |
| ·姿态解算实验验证 | 第51-53页 |
| ·静态时姿态解算结果 | 第51页 |
| ·动态时姿态解算结果 | 第51-52页 |
| ·强振动情况下的姿态解算结果 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 微小型无人直升机增稳控制策略研究 | 第54-68页 |
| ·微小型无人直升机特性及模型分析 | 第54-59页 |
| ·微小型无人直升机传动机构与操纵方式 | 第54-55页 |
| ·MUH模型及其特性分析 | 第55-59页 |
| ·角速率闭环反馈控制 | 第59-61页 |
| ·俯仰、横滚通道角速率增稳 | 第59-60页 |
| ·偏航通道角速率增稳 | 第60-61页 |
| ·姿态闭环反馈控制 | 第61-64页 |
| ·俯仰通道姿态反馈增稳控制 | 第61-63页 |
| ·横滚通道姿态反馈增稳控制 | 第63-64页 |
| ·串级闭环控制 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第5章 微小型无人直升机增稳控制系统实验验证 | 第68-82页 |
| ·半实物仿真验证 | 第68-74页 |
| ·半实物仿真平台搭建 | 第68-69页 |
| ·半实物仿真结果验证 | 第69-74页 |
| ·增稳控制系统的减振设计 | 第74-76页 |
| ·增稳控制系统飞行结果验证 | 第76-80页 |
| ·本章小结 | 第80-82页 |
| 第6章 总结与展望 | 第82-84页 |
| ·论文总结 | 第82-83页 |
| ·研究展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 作者简介 | 第88页 |
| 作者在攻读硕士期间完成的科研成果 | 第88页 |
