多机器人协调与协作技术的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 1．绪论 | 第11-16页 |
| ·课题来源、研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·课题来源 | 第11页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外的研究现状 | 第12-14页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 2．基于人工势场法的多机器人避障 | 第16-30页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·多机器人系统结构设计 | 第16-17页 |
| ·人工势场法 | 第17-18页 |
| ·传统人工势场法 | 第18-20页 |
| ·斥力场函数 | 第18-20页 |
| ·引力场函数 | 第20页 |
| ·传统人工势场法存在的缺陷 | 第20-22页 |
| ·人工势场法的改进 | 第22-26页 |
| ·机器人目标不可达的问题 | 第22-25页 |
| ·机器人陷入局部极小点的问题 | 第25-26页 |
| ·仿真实验与分析 | 第26-29页 |
| ·无障碍环境中机器人的路径规划 | 第26-27页 |
| ·较少障碍环境下的路径规划 | 第27-28页 |
| ·较复杂障碍环境中机器人的路径规划 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3．机器人运动学 | 第30-53页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·空间点与坐标系 | 第30-31页 |
| ·空间中点的向量 | 第30-31页 |
| ·坐标系在固定参考坐标系中的表示 | 第31页 |
| ·坐标系的变换 | 第31-35页 |
| ·齐次型变换 | 第31-34页 |
| ·坐标系相对于旋转坐标系的变换 | 第34-35页 |
| ·变换矩阵的逆 | 第35页 |
| ·机器人的正运动学与逆运动学 | 第35-43页 |
| ·正运动学的 D-H 表示法 | 第36-38页 |
| ·机器人的正运动学求解 | 第38-41页 |
| ·机器人逆运动学方程的求解 | 第41-43页 |
| ·机器人的雅可比矩阵 | 第43-44页 |
| ·机器人的工作空间 | 第44-46页 |
| ·轨迹规划分析 | 第46-52页 |
| ·轨迹规划理论分析 | 第46-49页 |
| ·轨迹规划仿真分析 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 4．多机器人仿真平台的设计与实现 | 第53-77页 |
| ·OpenGL 概述 | 第53-57页 |
| ·配置 OpenGL 环境 | 第54页 |
| ·OpenGL 绘制环境的设置 | 第54-57页 |
| ·多机器人三维模型的建立 | 第57-59页 |
| ·机器人路径搜索 | 第59-64页 |
| ·启发式搜索算法 | 第59-60页 |
| ·A 星算法基本原理 | 第60-63页 |
| ·构建栅格地图 | 第63页 |
| ·A 星算法仿真实验 | 第63-64页 |
| ·行为方法设计 | 第64-68页 |
| ·机器人行为设计 | 第65-67页 |
| ·基于行为的差分方向控制的策略 | 第67-68页 |
| ·多机器人搬运的实现 | 第68-75页 |
| ·多机器人仿真平台 | 第68-70页 |
| ·多机器人协作仿真 | 第70-75页 |
| ·小结 | 第75-77页 |
| 5．结论与展望 | 第77-79页 |
| ·研究结论 | 第77-78页 |
| ·研究展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 附录:攻读硕士学位期间发表的论文 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
