基于dsPIC的舵机负载加载实验台设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·负载加载器的发展概况 | 第9-11页 |
| ·机械加载系统 | 第9-10页 |
| ·电液加载系统 | 第10-11页 |
| ·电动加载系统 | 第11页 |
| ·系统参数指标 | 第11-12页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 2 加载平台的原理与数学建模 | 第14-22页 |
| ·负载理论概述 | 第14-16页 |
| ·舵机负载的分析 | 第14-15页 |
| ·多余力 | 第15-16页 |
| ·加载系统的建模 | 第16-20页 |
| ·电动机及控制器的建模 | 第16-18页 |
| ·中间环节建模 | 第18页 |
| ·加载系统建模 | 第18-20页 |
| ·总体方案设计 | 第20-22页 |
| 3 系统结构设计及分析 | 第22-28页 |
| ·系统各控制部件的选择 | 第22-25页 |
| ·直流无刷电动机 | 第22-23页 |
| ·电机驱动器 | 第23-24页 |
| ·扭矩传感器 | 第24-25页 |
| ·系统机械结构的校核和设计 | 第25-27页 |
| ·减速器设计 | 第25-26页 |
| ·联轴器设计 | 第26页 |
| ·底座设计 | 第26-27页 |
| ·加载实验台的结构确定 | 第27-28页 |
| 4 下位机硬件设计 | 第28-42页 |
| ·开关电源设计 | 第28-30页 |
| ·DSPIC30F核的硬件开发 | 第30-33页 |
| ·电源部分设计 | 第30-31页 |
| ·时钟与复位电路设计 | 第31-32页 |
| ·程序烧录口设计 | 第32-33页 |
| ·电机PWM控制信号电路设计 | 第33-35页 |
| ·CAN总线接口电路 | 第35-36页 |
| ·CAN总线简介 | 第35-36页 |
| ·下位机CAN总线设计 | 第36页 |
| ·AD采样电路设计 | 第36-37页 |
| ·下位机硬件电路板制作 | 第37-38页 |
| ·下位机与上位机通讯设计 | 第38-40页 |
| ·USBCAN-Ⅱ转换器 | 第38页 |
| ·CANDEBUG软件 | 第38-40页 |
| ·传感器标定电路 | 第40-42页 |
| 5 下位机软件开发 | 第42-50页 |
| ·设计要求 | 第42页 |
| ·系统框架图 | 第42页 |
| ·软件流程图 | 第42-43页 |
| ·指令系统 | 第43-47页 |
| ·通用指令 | 第43-46页 |
| ·一般指令 | 第46-47页 |
| ·控制电机的转速 | 第47-48页 |
| ·控制电机换向 | 第48-49页 |
| ·AD采样滤波 | 第49-50页 |
| 6 上位机人机界面开发 | 第50-54页 |
| ·负载加载平台软件操作说明 | 第50-52页 |
| ·负载曲线显示窗口 | 第50-51页 |
| ·连线状态显示灯 | 第51页 |
| ·操作窗口 | 第51-52页 |
| ·上位机程序说明 | 第52-54页 |
| ·MSComm控件 | 第52页 |
| ·检测下位机子函数 | 第52-53页 |
| ·下载曲线子函数 | 第53-54页 |
| 7 系统联调与稳定性测试 | 第54-58页 |
| ·系统联调 | 第54-56页 |
| ·抗辐射干扰测试实验设计 | 第56-57页 |
| ·绝缘特性实验设计 | 第57-58页 |
| 8 工作小结和展望 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
