基于小型无人直升机的机载激光雷达数字地形测绘系统与设计与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9页 |
| ·机载激光雷达系统研究及发展状况 | 第9-11页 |
| ·本文的研究内容和结构安排 | 第11-12页 |
| ·课题来源 | 第12-13页 |
| 第二章 机载系统的组成及其原理 | 第13-29页 |
| ·机载系统的组成与传感器选型 | 第13-17页 |
| ·动态差分GPS | 第13-14页 |
| ·惯性导航单元IMU | 第14-16页 |
| ·电子罗盘 | 第16页 |
| ·激光测距仪 | 第16-17页 |
| ·机载激光雷达定位原理 | 第17-25页 |
| ·IMU/DGPS组合导航原理 | 第17-18页 |
| ·激光扫描测距 | 第18-23页 |
| ·机载激光雷达系统点云数据生成原理 | 第23-25页 |
| ·点云数据分析及影响其精度的主要因素 | 第25-28页 |
| ·点云数据的特点 | 第25-26页 |
| ·点云数据的标准格式 | 第26-27页 |
| ·影响点云数据精度的主要因素 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 机载激光雷达数字地形测绘系统实现 | 第29-42页 |
| ·机载系统设计思想和总体架构 | 第29-31页 |
| ·机载系统设计思想 | 第29-30页 |
| ·机载系统总体架构 | 第30-31页 |
| ·机载系统的软硬件实现 | 第31-38页 |
| ·系统供电方案设计 | 第32-33页 |
| ·协处理器模块设计 | 第33-36页 |
| ·主处理器模块设计 | 第36-38页 |
| ·传感器数据同步处理和实现 | 第38-40页 |
| ·机载系统搭建和安装 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 机载系统数据融合算法与实现 | 第42-54页 |
| ·扩展卡尔曼滤波基本原理 | 第42-43页 |
| ·十一阶EKF数据融合的实现和参数矩阵分析 | 第43-47页 |
| ·十一阶EKF数据融合算法在机载系统中的实现 | 第43-46页 |
| ·过程噪声矩阵Q和观测噪声矩阵R确定研究 | 第46-47页 |
| ·机载系统传感器特性分析及EKF算法作用 | 第47-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 整机系统的实验验证与分析 | 第54-68页 |
| ·整机系统模拟飞行实验与分析 | 第54-59页 |
| ·实验方案设计 | 第54页 |
| ·实验结果与分析 | 第54-59页 |
| ·整机系统外场飞行实验与分析 | 第59-67页 |
| ·实验方案设计 | 第59-61页 |
| ·实验结果与分析 | 第61-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 总结与展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 答辩委员会对论文的评定意见 | 第75页 |
