| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·压电驱动器及其存在的问题 | 第9-11页 |
| ·压电粘滑性驱动器 | 第11-16页 |
| ·压电粘滑性驱动器的工作原理 | 第11-12页 |
| ·压电粘滑性驱动器的研究现状 | 第12-13页 |
| ·压电粘滑性驱动器的控制 | 第13-14页 |
| ·压电粘滑性驱动器的建模 | 第14-16页 |
| ·研究目标及挑战 | 第16-17页 |
| ·研究意义 | 第17页 |
| ·论文结构 | 第17-19页 |
| 第2章 压电粘滑性驱动器的综合建模 | 第19-30页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·压电驱动器与驱动块的建模 | 第19-20页 |
| ·压电驱动器的迟滞模型 | 第20-22页 |
| ·摩擦模型 | 第22-27页 |
| ·Dahl摩擦模型 | 第23-24页 |
| ·LuGre摩擦模型 | 第24页 |
| ·Elastoplastic摩擦模型 | 第24页 |
| ·摩擦模型的选择与修改 | 第24-27页 |
| ·摩擦表面热效应模型 | 第27-28页 |
| ·压电粘滑性驱动器的综合模型 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 模型的参数确定与仿真 | 第30-45页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·系统辨识 | 第30-31页 |
| ·试验系统原型 | 第31-32页 |
| ·模型参数的确定 | 第32-40页 |
| ·压电驱动器迟滞模型的参数确定 | 第32-35页 |
| ·压电驱动器与驱动块模型的参数确定 | 第35-36页 |
| ·修改摩擦模型的参数确定 | 第36-38页 |
| ·热效应模型的参数确定 | 第38-40页 |
| ·系统仿真 | 第40-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 压电粘滑性驱动器控制系统 | 第45-53页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·PID控制 | 第45-46页 |
| ·压电驱动器的控制 | 第46-49页 |
| ·系统整体的控制 | 第49-51页 |
| ·控制策略一：反馈为压电驱动器/驱动块位移(PD-S) | 第50页 |
| ·控制策略二：反馈为终端输出器位移(PD-E) | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 热效应补偿控制 | 第53-62页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·压电粘性滑驱动器的热效应 | 第53-54页 |
| ·控制策略一：附加控制器(AC) | 第54-57页 |
| ·控制策略二：参数自调节PD/PID控制器 | 第57-61页 |
| ·参数自调节PD控制(APD) | 第57-60页 |
| ·PID控制器 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 总结与展望 | 第62-65页 |
| ·论文回顾 | 第62-63页 |
| ·研究展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-71页 |
| 致谢 | 第71页 |