| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题的背景和意义 | 第9-10页 |
| ·变胞机构和欠驱动机构的提出 | 第10-11页 |
| ·多指机械手的国内外发展概况 | 第11-17页 |
| ·国外机械手的研究发展现状 | 第11-14页 |
| ·国内机械手的研究发展现状 | 第14-17页 |
| ·论文拟解决的问题 | 第17-18页 |
| ·论文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 欠驱动手指的结构及参数设计 | 第19-27页 |
| ·欠驱动手指的工作原理 | 第19-20页 |
| ·三自由度欠驱动手指机构设计 | 第20-22页 |
| ·三自由度欠驱动手指机构的构思与设计 | 第20页 |
| ·三自由欠驱动手指工作原理 | 第20-22页 |
| ·欠驱动手指的位姿分析 | 第22-25页 |
| ·定姿态抓取位姿分析 | 第22-23页 |
| ·包络抓取位姿分析 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 欠驱动机械手的结构设计 | 第27-35页 |
| ·欠驱动机构概述 | 第27页 |
| ·欠驱动机械手的总体结构设计 | 第27-33页 |
| ·手指结构设计 | 第29页 |
| ·反向自锁机构设计 | 第29页 |
| ·手指分支方位自适应机构设计 | 第29-30页 |
| ·机架结构设计 | 第30-31页 |
| ·驱动与传动系统设计 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第4章 虚拟样机试验研究 | 第35-55页 |
| ·虚拟样机技术的基本概念 | 第35-36页 |
| ·Pro/ENGINEER与ADAMS及其MECHAMSM/Pro接口 | 第36-38页 |
| ·Pro/ENGINEER软件 | 第36页 |
| ·ADAMS软件 | 第36-37页 |
| ·MECHANISM/Pro接口 | 第37-38页 |
| ·Pro/ENGINEER与ADAMS结合的虚拟样机动态仿真 | 第38-39页 |
| ·欠驱动手指仿真 | 第39-45页 |
| ·三维实体模型的建立 | 第39-41页 |
| ·仿真分析的初步设置 | 第41-42页 |
| ·手指的动力学仿真 | 第42-45页 |
| ·欠驱动机械手的动态仿真 | 第45-51页 |
| ·包络抓取球体的仿真 | 第45-47页 |
| ·定姿态抓取球体的仿真 | 第47-48页 |
| ·包络抓取棒料的仿真 | 第48-51页 |
| ·定姿态抓取棒料的仿真 | 第51页 |
| ·三自由度差动轮系的运动仿真 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-55页 |
| 第5章 原型制作与实验研究 | 第55-61页 |
| ·基于RPM技术的模型制作 | 第55-59页 |
| ·快速成型技术的基本概念 | 第55-56页 |
| ·快速成型基本成型原理 | 第56-57页 |
| ·熔积成型工艺方法 | 第57-58页 |
| ·零件制作装配与调试 | 第58-59页 |
| ·欠驱动机械手抓取实物展示 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 结论 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67页 |