| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·隔振技术概述 | 第8-9页 |
| ·气动人工肌肉概述 | 第9-13页 |
| ·课题来源、目的及意义 | 第13页 |
| ·本文主要内容 | 第13-14页 |
| 2 气动人工肌肉的性能分析 | 第14-27页 |
| ·气动人工肌肉的基本特性 | 第14-18页 |
| ·气动人工肌肉的刚度特性 | 第18-21页 |
| ·气动人工肌肉对拉关节的初始平衡状态研究 | 第21-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 3 隔振系统建模 | 第27-40页 |
| ·隔振系统组成及工作原理 | 第27-29页 |
| ·隔振系统数学模型 | 第29-38页 |
| ·隔振系统控制方法 | 第38-39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 4 隔振系统的仿真研究 | 第40-53页 |
| ·仿真环境MATLAB/Simulink 简介 | 第40-41页 |
| ·仿真建模 | 第41-43页 |
| ·仿真结果分析 | 第43-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 5 结论 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-57页 |