| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-11页 |
| ·研究的背景与意义 | 第7页 |
| ·无人机的发展历史与研究现状 | 第7-9页 |
| ·论文研究的重点及结构安排 | 第9页 |
| ·主要研究内容 | 第9页 |
| ·内容安排 | 第9页 |
| ·本章小结 | 第9-11页 |
| 第2章 机载控制系统硬件的设计 | 第11-24页 |
| ·飞行控制对象 | 第11-14页 |
| ·飞行控制系统原理 | 第12页 |
| ·飞控系统主要功能 | 第12-13页 |
| ·飞控系统组成 | 第13-14页 |
| ·处理器 DSP 功能概述 | 第14-15页 |
| ·控制系统 DSP 电源电路 | 第15页 |
| ·时钟电路 | 第15-16页 |
| ·复位电路及 JTAG 下载调试电路的设计 | 第16页 |
| ·串口电路 | 第16-17页 |
| ·传感器模块 | 第17-19页 |
| ·3D 陀螺仪 L3G4200D | 第17-18页 |
| ·ADXL345 三轴加速度计 | 第18-19页 |
| ·BMP085 大气压力传感器 | 第19页 |
| ·GPS 接收模块介绍及原理图 | 第19-22页 |
| ·无线收发模块 | 第22页 |
| ·PWM 波驱动电机 | 第22-24页 |
| 第3章 无人机主电源均流冗余系统的设计 | 第24-31页 |
| ·基本原理 | 第24-25页 |
| ·PWM 控制芯片 UC3524 功能简介 | 第25-26页 |
| ·反馈及均流芯片 UC3907 功能简介 | 第26-27页 |
| ·无人机电源工作波形及分析 | 第27-28页 |
| ·GPRS 在无人机电源监测和数据传输备份通道方面的应用 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 第4章 飞控系统软件部分的设计 | 第31-47页 |
| ·飞控系统初始化 | 第32页 |
| ·主循环控制模块的设计 | 第32-33页 |
| ·通过 CAN 总线开发与测试程序 | 第33-35页 |
| ·CAN 总线及 CAN2.0B 协议的特性与特点 | 第33页 |
| ·F2812 eCAN 模块的配置 | 第33-35页 |
| ·无线收发模块的设计 | 第35-36页 |
| ·DSPF2812 A/D 采集模块的设计 | 第36-38页 |
| ·串口通信 | 第38-41页 |
| ·F2812 串口 SCI 设计 | 第38-40页 |
| ·USB 转串口设计 | 第40-41页 |
| ·惯性制导传感器模块驱动程序的设计 | 第41-43页 |
| ·3D 陀螺仪 L3G4200D | 第41-42页 |
| ·三轴加速度计 ADXL345 驱动程序 | 第42页 |
| ·BMP085 大气压力传感器 | 第42-43页 |
| ·GPS 模块程序设计 | 第43-45页 |
| ·舵机执行机构模块 | 第45-47页 |
| ·初始化系统时钟 | 第45页 |
| ·初始化 GPIO | 第45-46页 |
| ·初始化事件管理器 | 第46-47页 |
| 第5章 捷联惯性导航系统与辅助导航系统的设计 | 第47-59页 |
| ·惯性导航基本原理及设计 | 第47-49页 |
| ·常用坐标系 | 第49页 |
| ·捷联惯性导航算法分析 | 第49-50页 |
| ·姿态解算算法 | 第50-53页 |
| ·速度解算算法 | 第53-55页 |
| ·位置解算算法 | 第55-56页 |
| ·辅助导航与卡尔曼滤波器 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 附录 | 第65-68页 |