| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-30页 |
| ·研究背景及意义 | 第14-15页 |
| ·研究背景 | 第14页 |
| ·研究意义 | 第14-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-27页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第27-29页 |
| ·本文的主要创新点 | 第29-30页 |
| 第二章 航天器多体系统姿态运动学 | 第30-45页 |
| ·前言 | 第30页 |
| ·参考坐标系 | 第30页 |
| ·姿态描述 | 第30-34页 |
| ·欧拉角 | 第30-31页 |
| ·方向余弦矩阵 | 第31页 |
| ·四元数 | 第31-33页 |
| ·用欧拉角、四元数表达的运动学方程 | 第33-34页 |
| ·拓扑结构描述 | 第34-37页 |
| ·多体系统的拓扑结构分类 | 第34页 |
| ·关联矩阵与通路矩阵 | 第34-35页 |
| ·低序体阵列 | 第35-36页 |
| ·父体阵列、子体阵列 | 第36-37页 |
| ·无力矩航天器多体系统的动量矩 | 第37-40页 |
| ·基于旋量的速度及加速度递推计算 | 第40-44页 |
| ·速度旋量的递推 | 第40-42页 |
| ·移位算子及其性质 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 基于空间算子代数的动力学建模 | 第45-57页 |
| ·前言 | 第45-46页 |
| ·基于旋量递推的空间算子代数动力学 | 第46-48页 |
| ·动量及动量矩定理 | 第46-47页 |
| ·反向动力学建模 | 第47-48页 |
| ·基于质量矩阵分解的正向动力学 | 第48页 |
| ·树形多体系统动力学建模 | 第48-50页 |
| ·运动学与动力学等价机械臂 | 第50-54页 |
| ·运动学等效 | 第50-51页 |
| ·动力学等效 | 第51-54页 |
| ·实例分析 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第四章 基于伪速度的动力学建模方法 | 第57-72页 |
| ·前言 | 第57页 |
| ·伪速度的定义及分类 | 第57-59页 |
| ·基于伪速度的动力学方程 | 第59-61页 |
| ·欧拉-庞卡莱动力学方程 | 第59-60页 |
| ·Kane 动力学方程 | 第60页 |
| ·基于空间算子代数的对角化 Lagrange 动力学方程 | 第60页 |
| ·基于特征值的伪速度（EQV）动力学方程 | 第60-61页 |
| ·欧拉－庞卡莱方程在和平号太空站姿态恢复分析中的应用 | 第61-68页 |
| ·基于伪速度的动力学建模的优点 | 第68页 |
| ·计算量的比较 | 第68-69页 |
| ·实例分析 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 流形上的航天器的非线性姿态与形状控制 | 第72-89页 |
| ·前言 | 第72页 |
| ·机械多体系统 Lie 群和 Lie 代数的表示方法 | 第72-75页 |
| ·运动方程式 | 第75-77页 |
| ·SO(3)(?)T~M 切空间上的李括号 | 第77-81页 |
| ·可控性结论 | 第81-82页 |
| ·运动规划步骤 | 第82-88页 |
| ·旋转矩阵分解 | 第82-83页 |
| ·实例应用 | 第83-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 第六章 航天器非完整约束系统的最优控制及稳定性分析 | 第89-111页 |
| ·前言 | 第89页 |
| ·非完整约束系统 | 第89-90页 |
| ·典型一阶可控制系统 | 第90-91页 |
| ·航天器姿态的最优控制 | 第91-93页 |
| ·非完整系统哈密顿公式 | 第93-98页 |
| ·非完整哈密顿系统稳定性及控制律设计 | 第98-100页 |
| ·基于哈密顿方程的航天器非完整系统稳定性分析 | 第100-110页 |
| ·本章小结 | 第110-111页 |
| 第七章 航天器多体系统符号动力学软件编制 | 第111-125页 |
| ·前言 | 第111-112页 |
| ·Mathematica 符号编程软件简介 | 第112-113页 |
| ·总体方案设计及主要模块介绍 | 第113-115页 |
| ·主要模块程序结构及算子调用关系树 | 第115-122页 |
| ·运动学模块 | 第115-116页 |
| ·动力学模块 | 第116-120页 |
| ·控制模块 | 第120-122页 |
| ·实例应用 | 第122-124页 |
| ·本章小结 | 第124-125页 |
| 第八章 磁悬浮航天器姿态控制全物理仿真系统 | 第125-131页 |
| ·前言 | 第125页 |
| ·实验系统介绍 | 第125-126页 |
| ·实验系统各部分组成原理 | 第126-130页 |
| ·实验系统的优点 | 第130页 |
| ·本章小结 | 第130-131页 |
| 第九章 总结与展望 | 第131-133页 |
| ·结论 | 第131-132页 |
| ·后续研究内容及展望 | 第132-133页 |
| 参考文献 | 第133-141页 |
| 致谢 | 第141-142页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第142-144页 |
| 附录 | 第144-151页 |
