基于机器人及军用导航系统的MEMS陀螺仪性能研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 1 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题研究意义 | 第11页 |
| ·陀螺仪发展历程和研究现状 | 第11-16页 |
| ·MEMS陀螺仪介绍 | 第11-13页 |
| ·MEMS陀螺仪国内外发展现状 | 第13-15页 |
| ·MEMS陀螺仪性能分析的发展介绍 | 第15-16页 |
| ·本论文的工作 | 第16-19页 |
| 2 MEMS陀螺仪数据采集系统设计 | 第19-29页 |
| ·数据采集系统简介 | 第19-22页 |
| ·数据采集的意义和任务 | 第19页 |
| ·数据采集系统的结构形式 | 第19-21页 |
| ·模拟信号的数字处理 | 第21-22页 |
| ·数据采集系统设计 | 第22-27页 |
| ·核心控制器AVR | 第22-23页 |
| ·数据采集系统的程序设计 | 第23-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 3 MEMS陀螺仪性能测试与分析 | 第29-53页 |
| ·MEMS陀螺仪工作原理 | 第29-31页 |
| ·陀螺漂移的分析过程 | 第31-33页 |
| ·引起陀螺漂移的原因 | 第31-32页 |
| ·陀螺漂移误差模型的建立方法 | 第32页 |
| ·陀螺漂移误差建模思路 | 第32-33页 |
| ·MEMS陀螺仪标定测试试验与数据采集 | 第33-38页 |
| ·陀螺仪测试方法 | 第33-35页 |
| ·采样频率的确定 | 第35-36页 |
| ·陀螺仪工作曲线测定 | 第36-38页 |
| ·军用MEMS陀螺仪轨迹仿真器设计 | 第38-48页 |
| ·总体设计思路 | 第38-39页 |
| ·轨迹发生器的设计 | 第39-44页 |
| ·轨迹发生器的仿真结果 | 第44-48页 |
| ·MEMS陀螺仪漂移信号数据处理 | 第48-51页 |
| ·MEMS陀螺信号的数学模型 | 第51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 4 误差模型与补偿 | 第53-63页 |
| ·数理统计特性分析 | 第53-56页 |
| ·时间序列概念 | 第53页 |
| ·陀螺随机漂移统计特性检验 | 第53-56页 |
| ·时间序列建模 | 第56-59页 |
| ·模型选择 | 第56-57页 |
| ·模型定阶 | 第57-58页 |
| ·模型参数估计 | 第58页 |
| ·模型的建立 | 第58-59页 |
| ·陀螺随机漂移补偿的研究 | 第59-62页 |
| ·卡尔曼滤波理论 | 第59页 |
| ·离散卡尔曼滤波器模型 | 第59-60页 |
| ·卡尔曼滤波器仿真结果 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 5 传感器数据处理 | 第63-77页 |
| ·加速度计 | 第65-66页 |
| ·传感器数据处理的意义 | 第66-67页 |
| ·多传感器数据融合卡尔曼滤波器设计 | 第67-73页 |
| ·卡尔曼滤波器介绍 | 第68-70页 |
| ·滤波器设计 | 第70-73页 |
| ·机器人系统多传感器数据处理实验验证 | 第73-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 6 总结与展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-81页 |
| 附录A | 第81-83页 |
| 作者简历 | 第83-87页 |
| 学位论文数据集 | 第87页 |
