双转子平动式啮合电机设计与特性分析
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-24页 |
| ·课题研究意义 | 第10-11页 |
| ·机器人驱动电机研究现状 | 第11-19页 |
| ·新材料型电机 | 第11-17页 |
| ·啮合式电机 | 第17-19页 |
| ·平动式啮合电机研究现状 | 第19-23页 |
| ·第一代平动式啮合电机 | 第20-21页 |
| ·第二代平动式啮合电机 | 第21-23页 |
| ·本文主要研究内容 | 第23-24页 |
| 第二章 新型双转子平动式啮合电机结构设计 | 第24-48页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·磁极的结构设计 | 第24-29页 |
| ·平动电机磁能转化方式 | 第24-26页 |
| ·转矩特性 | 第26-27页 |
| ·磁极设计 | 第27-29页 |
| ·传动与约束结构设计 | 第29-35页 |
| ·平动约束与传动机构设计 | 第29-33页 |
| ·支撑机构设计 | 第33-35页 |
| ·齿廓设计 | 第35-47页 |
| ·摆线齿廓 | 第35-36页 |
| ·改进型摆线齿轮 | 第36-41页 |
| ·渐开线齿廓设计与分析 | 第41-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 第三章 双转子平动式啮合电机磁路模型与优化分析 | 第48-66页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·平动电机的磁路模型 | 第48-55页 |
| ·双转子平动式啮合电机磁路模型 | 第48-50页 |
| ·气隙磁导 | 第50-53页 |
| ·铁芯磁导 | 第53-54页 |
| ·涡流损耗计算 | 第54-55页 |
| ·磁极结构优化设计与分析 | 第55-64页 |
| ·优化问题描述 | 第55-56页 |
| ·能量转化分析 | 第56-58页 |
| ·约束条件分析 | 第58-60页 |
| ·优化算例分析 | 第60-64页 |
| ·小结 | 第64-66页 |
| 第四章 双转子平动式啮合电机动态分析与控制研究 | 第66-96页 |
| ·引言 | 第66-67页 |
| ·双转子平动式啮合电机的有限元分析 | 第67-72页 |
| ·二维磁场模型 | 第67-68页 |
| ·有限元数学模型 | 第68页 |
| ·三维有限元分析 | 第68-72页 |
| ·双转子平动式啮合电机的动态特性分析 | 第72-83页 |
| ·电磁力与转矩分析 | 第72-75页 |
| ·电流与磁链模型 | 第75-77页 |
| ·Simulink系统模型的建立 | 第77-78页 |
| ·控制方式 | 第78-79页 |
| ·仿真结果 | 第79-83页 |
| ·恒转矩控制方法与仿真 | 第83-95页 |
| ·控制方式对转矩性能的影响 | 第83-84页 |
| ·恒转矩控制方法 | 第84-87页 |
| ·电感计算 | 第87-90页 |
| ·双转子平动式啮合电机的联合仿真 | 第90-91页 |
| ·仿真结果 | 第91-95页 |
| ·小结 | 第95-96页 |
| 第五章 样机设计与试验 | 第96-106页 |
| ·引言 | 第96页 |
| ·物理样机结构设计 | 第96-98页 |
| ·驱动控制系统 | 第98-102页 |
| ·DSP控制器 | 第99页 |
| ·转子位置检测 | 第99-100页 |
| ·电流检测电路 | 第100-101页 |
| ·功率驱动电路 | 第101-102页 |
| ·样机试验与结果 | 第102-105页 |
| ·测试平台 | 第102-103页 |
| ·试验结果 | 第103-105页 |
| ·性能比较 | 第105页 |
| ·小结 | 第105-106页 |
| 第六章 总结与展望 | 第106-108页 |
| ·总结 | 第106-107页 |
| ·展望 | 第107-108页 |
| 参考文献 | 第108-116页 |
| 附录 双转子平动式啮合电机样机运行视频 | 第116-118页 |
| 攻读博士期间发表的论文 | 第118页 |
| 申请发明专利1项 | 第118页 |
| 攻读博士期间参与科研项目 | 第118-120页 |
| 致谢 | 第120页 |
