| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-11页 |
| 符号说明 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| ·选题背景及研究意义 | 第12-15页 |
| ·选题背景 | 第12-14页 |
| ·研究意义 | 第14-15页 |
| ·研究和应用现状 | 第15-17页 |
| ·存在的问题与不足 | 第17-18页 |
| ·本文主要工作 | 第18-20页 |
| 第二章 三自由度直升机实验系统的结构组成与数学模型 | 第20-33页 |
| ·直升机系统的结构组成 | 第20-24页 |
| ·直升机硬件机械系统 | 第20-22页 |
| ·直升机硬件电动系统 | 第22页 |
| ·直升机软件系统 | 第22-24页 |
| ·直升机系统数学模型 | 第24-28页 |
| ·高度轴 | 第25-26页 |
| ·俯仰轴 | 第26页 |
| ·旋转轴 | 第26-27页 |
| ·线性化数学模型 | 第27-28页 |
| ·直升机的跟踪控制 | 第28-30页 |
| ·高度角和旋转速度跟踪控制 | 第28-29页 |
| ·高度角和旋转位置跟踪控制 | 第29-30页 |
| ·直升机数学模型分析 | 第30-31页 |
| ·稳定性 | 第30-31页 |
| ·能控性 | 第31页 |
| ·能观性 | 第31页 |
| ·小结 | 第31-33页 |
| 第三章 基于模糊自整定PID控制的直升机飞行姿态跟踪控制 | 第33-56页 |
| ·常规PID控制器 | 第33-37页 |
| ·PID控制原理 | 第33-34页 |
| ·数字PID控制算法 | 第34-36页 |
| ·PID参数整定 | 第36-37页 |
| ·智能PID控制器 | 第37页 |
| ·模糊控制器 | 第37-40页 |
| ·模糊自整定PID控制器 | 第40-42页 |
| ·直升机控制器设计 | 第42-49页 |
| ·基于LQR的常规PID控制器 | 第42-45页 |
| ·模糊自整定PID控制器 | 第45-49页 |
| ·实验结果及分析 | 第49-55页 |
| ·无ADS扰动 | 第49-52页 |
| ·有ADS扰动 | 第52-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 第四章 基于保性能控制的直升机飞行姿态跟踪控制 | 第56-67页 |
| ·保性能控制基本理论 | 第57-59页 |
| ·线性矩阵不等式工具箱 | 第59-62页 |
| ·保性能控制器设计 | 第62-64页 |
| ·实验结果及分析 | 第64-66页 |
| ·无ADS扰动 | 第64-65页 |
| ·有ADS扰动 | 第65-66页 |
| ·小结 | 第66-67页 |
| 第五章 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·全文总结 | 第67页 |
| ·课题展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第75-76页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第76页 |