| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-20页 |
| ·课题来源和研究目的 | 第8页 |
| ·四足步行机器人的理论研究 | 第8-9页 |
| ·四足步行机器人发展与应用 | 第9-10页 |
| ·四足步行机器人研究状况 | 第10-18页 |
| ·几种典型四足步行机器人及其结构分析 | 第11-17页 |
| ·现有结构存在的问题 | 第17-18页 |
| ·基于ADAMS 的虚拟样机技术 | 第18-19页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第19-20页 |
| 第2章 四足步行机器人步态研究及稳定性判别 | 第20-26页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·运动步态的研究 | 第20-23页 |
| ·四足动物的步行方式分析 | 第20-21页 |
| ·稳定裕度 | 第21-22页 |
| ·四足步行机器人静态步行分析 | 第22-23页 |
| ·稳定性研究 | 第23-24页 |
| ·四足机器人静态步行运动步态图 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 四足步行机器人运动学建模 | 第26-36页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·四足步行机器人腿部机构及其运动分析 | 第26-30页 |
| ·空间缩放机构 | 第26-28页 |
| ·腿的运动学研究 | 第28-30页 |
| ·四足步行机器人运动学研究 | 第30-34页 |
| ·四足步行机器人正运动学问题 | 第30-31页 |
| ·四足步行机器人逆运动学问题 | 第31页 |
| ·求四足步行机器人的位置和姿态 | 第31-34页 |
| ·运动参数设计 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 四足步行机器人建模及其ADAMS 仿真实现 | 第36-52页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·ADAMS 的建模与仿真步骤 | 第36-37页 |
| ·四足步行机器人单腿仿真 | 第37-39页 |
| ·四足步行机器人单腿模型的建立 | 第37-38页 |
| ·单腿仿真 | 第38-39页 |
| ·四足步行机器人虚拟样机模型的建立 | 第39-40页 |
| ·ADAMS 下四足步行机器人三维实体模型 | 第39-40页 |
| ·四足步行机器人的运动仿真试验 | 第40-42页 |
| ·定义约束及运动 | 第40页 |
| ·四足步行机器人的运动学仿真 | 第40-42页 |
| ·运动学仿真结果及分析 | 第42-48页 |
| ·动力学仿真结果及分析 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 附录 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59页 |