| Abstract | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Acknowledgements | 第6-9页 |
| List of Figures | 第9-11页 |
| List of Tables | 第11-12页 |
| Chapter 1 Introduction | 第12-19页 |
| ·Background and Previous Work | 第12-16页 |
| ·Setup of the Experiment System | 第16-18页 |
| ·Outline | 第18-19页 |
| Chapter 2 Mathematical Preliminaries | 第19-27页 |
| ·Least-Squares Estimation | 第19-21页 |
| ·Solutions to the Diophantine Equation | 第21-23页 |
| ·Geometry for Coordinates | 第23-26页 |
| ·Summary | 第26-27页 |
| Chapter 3 Modeling and Identification | 第27-33页 |
| ·Mathematical Model Analysis | 第27-29页 |
| ·System Identification | 第29-32页 |
| ·Summary | 第32-33页 |
| Chapter 4 Contour Tracking Control | 第33-54页 |
| ·Individual Axis Tracking | 第33-42页 |
| ·Pole Placement Approach | 第34-38页 |
| ·2DOF Controller Design | 第38-42页 |
| ·Multi-Axis Contour Following Control | 第42-52页 |
| ·Contour Errors | 第43-46页 |
| ·Stability Analysis of the Coupled Control System | 第46-50页 |
| ·Cross-Coupling Controller Design | 第50-52页 |
| ·Summary | 第52-54页 |
| Chapter 5 Simulation and Experiment Results | 第54-66页 |
| ·Simulation Results | 第54-62页 |
| ·Simulations with 2DOF Controller | 第54-60页 |
| ·Simulations with Cross-Coupling Controller | 第60-62页 |
| ·Experiment Results | 第62-65页 |
| ·Summary | 第65-66页 |
| Chapter 6 Conclusions | 第66-70页 |
| ·Conclusions | 第66-68页 |
| ·Further Work | 第68-70页 |
| Appendix A | 第70-73页 |
| Appendix B | 第73-74页 |
| References | 第74-78页 |
