自主车队建模与控制研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-20页 |
| ·自主车辆纵向控制研究 | 第12-18页 |
| ·自主车辆横向控制研究 | 第18-19页 |
| ·自主车辆综合控制研究 | 第19-20页 |
| ·本文主要工作以及内容安排 | 第20-22页 |
| 第2章 自主车队异质分层控制 | 第22-47页 |
| ·车队建模与问题描述 | 第23-28页 |
| ·车队模型建立 | 第23-26页 |
| ·异质反馈信息 | 第26页 |
| ·干扰及不确定性建模 | 第26-28页 |
| ·通信限制建模 | 第28页 |
| ·控制目标 | 第28页 |
| ·车队稳定性分析 | 第28-36页 |
| ·保性能控制器设计 | 第28-32页 |
| ·H_∞控制器设计 | 第32-36页 |
| ·车队队列稳定性分析 | 第36-39页 |
| ·仿真实验 | 第39-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第3章 自主车队传感器测量受限下的控制 | 第47-68页 |
| ·问题描述 | 第48-52页 |
| ·车队结构 | 第48页 |
| ·传感器测量受限建模 | 第48-50页 |
| ·车队控制系统模型 | 第50-52页 |
| ·车队稳定性分析 | 第52-58页 |
| ·车队队列稳定性分析 | 第58-61页 |
| ·数字仿真与实验 | 第61-67页 |
| ·数字仿真实验 | 第61-64页 |
| ·Arduino车队实验 | 第64-67页 |
| ·小结 | 第67-68页 |
| 第4章 自主车队分散式控制 | 第68-85页 |
| ·问题描述 | 第68-71页 |
| ·设计分散式保性能控制器 | 第71-78页 |
| ·交叠系统解耦 | 第71-74页 |
| ·子系统控制器设计 | 第74-77页 |
| ·原车队控制器设计 | 第77-78页 |
| ·车队队列稳定性分析 | 第78-79页 |
| ·数字仿真实验 | 第79-84页 |
| ·小节 | 第84-85页 |
| 第5章 自主车队非线性建模与控制 | 第85-99页 |
| ·建立车队模型 | 第85-86页 |
| ·非线性PID控制器设计 | 第86-90页 |
| ·车队稳定性以及队列稳定性分析 | 第90-95页 |
| ·仿真实验 | 第95-98页 |
| ·小结 | 第98-99页 |
| 第6章 自主车队自适应保性能控制 | 第99-118页 |
| ·车队模型建立以及问题描述 | 第99-104页 |
| ·非线性车辆动态模型建立 | 第99-101页 |
| ·控制目标 | 第101-102页 |
| ·控制器结构 | 第102页 |
| ·RBFNN描述 | 第102-104页 |
| ·车队稳定性以及队列稳定性分析 | 第104-111页 |
| ·仿真实验 | 第111-117页 |
| ·非线性影响的试验 | 第113-115页 |
| ·对车辆动态不确定性的实验 | 第115页 |
| ·执行器延时的实验 | 第115-117页 |
| ·小结 | 第117-118页 |
| 第7章 总结与展望 | 第118-121页 |
| ·总结 | 第118-119页 |
| ·展望 | 第119-121页 |
| 参考文献 | 第121-131页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第131-132页 |
| 致谢 | 第132页 |
