基于全景视觉的移动机器人定位研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| ·移动机器人的研究现状 | 第12-14页 |
| ·体系结构 | 第12页 |
| ·信息感知 | 第12页 |
| ·移动机器人控制 | 第12-13页 |
| ·路径规划 | 第13-14页 |
| ·移动机器人发展中存在的问题及解决途径 | 第14-15页 |
| ·移动机器人的发展趋势 | 第15-16页 |
| ·本论文的工作安排 | 第16-18页 |
| 第2章 全景视觉相关知识 | 第18-25页 |
| ·全景视觉系统成像原理 | 第18-21页 |
| ·全景视觉 | 第18-19页 |
| ·单视点成像的基本原理 | 第19-21页 |
| ·全向反射镜面 | 第21-24页 |
| ·圆锥反射镜 | 第22页 |
| ·球形反射镜 | 第22-23页 |
| ·椭球形反射镜 | 第23页 |
| ·抛物面形反射镜 | 第23页 |
| ·双曲面形反射镜 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 图像处理涉及的相关处理技术 | 第25-44页 |
| ·颜色模型标定 | 第25-29页 |
| ·RGB颜色模型 | 第25-26页 |
| ·HSI颜色模型 | 第26-27页 |
| ·YIQ、YUV颜色模型 | 第27-28页 |
| ·颜色模型的转换 | 第28-29页 |
| ·图像预处理 | 第29-33页 |
| ·中值滤波 | 第29-30页 |
| ·图像锐化 | 第30-33页 |
| ·数学形态学运算 | 第33-35页 |
| ·图像腐蚀 | 第33-34页 |
| ·图像膨胀 | 第34-35页 |
| ·全景图像柱面展开 | 第35-38页 |
| ·全景图像中心点确定 | 第35-36页 |
| ·全景图像的快速解算 | 第36-38页 |
| ·图像分割 | 第38-42页 |
| ·图像分割原理 | 第38页 |
| ·灰度图像分割方法 | 第38-39页 |
| ·彩色图像分割方法 | 第39-40页 |
| ·区域生长算法原理 | 第40-42页 |
| ·轮廓提取与轮廓跟踪 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于全景图像的机器人定位 | 第44-67页 |
| ·机器人定位系统介绍 | 第44-46页 |
| ·传感技术 | 第44-45页 |
| ·定位技术 | 第45-46页 |
| ·机器人自主定位 | 第46-53页 |
| ·三角定位算法 | 第46-49页 |
| ·α角的计算 | 第49-51页 |
| ·实验结果 | 第51-53页 |
| ·机器人相互定位 | 第53-66页 |
| ·定位原理 | 第53页 |
| ·位置的确定 | 第53-56页 |
| ·方向角的确定 | 第56-59页 |
| ·程序设计与试验结果 | 第59-65页 |
| ·误差分析 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 地图创建问题简述 | 第67-75页 |
| ·引言 | 第67-68页 |
| ·常用的地图表示方法 | 第68-71页 |
| ·栅格尺度地图 | 第68-69页 |
| ·几何尺度地图 | 第69-70页 |
| ·拓扑地图 | 第70-71页 |
| ·原始特征地图 | 第71页 |
| ·单机器人地图创建过程 | 第71-72页 |
| ·环境特征提取与描述 | 第71-72页 |
| ·数据关联 | 第72页 |
| ·地图更新 | 第72页 |
| ·多机器人地图创建方法综述 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
