| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| ·工业机器人体系结构的研究 | 第11-12页 |
| ·工业机器人开放性的研究 | 第12-14页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 第2章 工业机器人控制系统结构 | 第15-31页 |
| ·机器人体系结构的典型形式 | 第15-18页 |
| ·工业机器人控制系统的组成形式 | 第18-23页 |
| ·工业机器人控制系统的形式 | 第19-21页 |
| ·基于PC的工业机器人控制模式 | 第21-23页 |
| ·开放式控制系统 | 第23-28页 |
| ·开放式控制系统的含义和特点 | 第23-25页 |
| ·典型开放式控制系统模型 | 第25-28页 |
| ·嵌入式系统设计 | 第28-30页 |
| ·嵌入式系统的应用模型 | 第28-29页 |
| ·嵌入式系统的设计方法 | 第29-30页 |
| ·小结 | 第30-31页 |
| 第3章 分布式机器人系统的相关技术 | 第31-46页 |
| ·CAN总线通讯系统 | 第31-35页 |
| ·机器人采用CAN总线的原因 | 第31页 |
| ·CAN总线的性能特点和技术规范 | 第31-34页 |
| ·基于CAN总线的机器人系统结构 | 第34-35页 |
| ·上位机操作系统设计 | 第35-41页 |
| ·嵌入式操作系统的选择 | 第35-37页 |
| ·Windows CE操作系统在工业机器人中的应用 | 第37-38页 |
| ·Windows CE操作系统体系结构和定制 | 第38-41页 |
| ·应用软件设计方法 | 第41-45页 |
| ·基于软件体系结构风格的设计方法 | 第41-43页 |
| ·动态链接库的使用 | 第43-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 第4章 焊接切割机器人系统实现 | 第46-54页 |
| ·机器人系统总体要求 | 第46-47页 |
| ·机器人机械结构 | 第47-49页 |
| ·机器人操作臂的工作空间形式 | 第47-48页 |
| ·机器人机械结构 | 第48-49页 |
| ·机器人控制系统的体系结构 | 第49-53页 |
| ·系统控制层的设计 | 第50-51页 |
| ·伺服和数据采集层的设计 | 第51-53页 |
| ·小节 | 第53-54页 |
| 第5章 上位机应用程序的设计 | 第54-73页 |
| ·应用程序的软件体系结构 | 第54-56页 |
| ·机器人切割和焊接工艺 | 第56-59页 |
| ·切割工艺 | 第57-58页 |
| ·焊接工艺 | 第58-59页 |
| ·机器人轨迹规划 | 第59-66页 |
| ·理论曲线的计算 | 第59-61页 |
| ·示教数据的插补处理 | 第61-62页 |
| ·切割工艺对轨迹的影响 | 第62-64页 |
| ·焊接工艺对轨迹的影响 | 第64-65页 |
| ·动态链接库的使用 | 第65-66页 |
| ·上位机通讯程序 | 第66-69页 |
| ·PCI-CAN卡的使用 | 第66-68页 |
| ·CAN总线通讯协议的制定 | 第68-69页 |
| ·机器人控制系统界面 | 第69-71页 |
| ·焊接试验 | 第71-72页 |
| ·小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |