水下目标跟踪控制策略研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题的背景与研究意义 | 第10-12页 |
| ·动力定位系统概况 | 第10-11页 |
| ·水下目标跟踪概况 | 第11-12页 |
| ·课题的发展与研究现状 | 第12-15页 |
| ·动力定位系统的发展历程 | 第12-13页 |
| ·动力定位系统的研究现状 | 第13-14页 |
| ·水下目标跟踪的发展与展望 | 第14-15页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 仿真数学模型 | 第16-31页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·坐标系的选取与转换 | 第16-18页 |
| ·环境扰动模型 | 第18-20页 |
| ·风力模型 | 第18-19页 |
| ·海流模型 | 第19-20页 |
| ·二阶波漂力模型 | 第20页 |
| ·推力器系统模型 | 第20-23页 |
| ·船舶运动模型 | 第23-27页 |
| ·船舶运动的叠加 | 第23-26页 |
| ·船舶综合运动模型 | 第26-27页 |
| ·水下目标运动模型 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 控制器理论基础 | 第31-48页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·经典 PID控制 | 第31-41页 |
| ·PID控制器的类型及其动态特性 | 第32-37页 |
| ·PID控制作用分析 | 第37-41页 |
| ·智能模糊控制 | 第41-47页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第42-45页 |
| ·模糊控制器设计的基本方法 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 水下目标跟踪智能控制器研究 | 第48-87页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·水下目标跟踪策略研究 | 第48-68页 |
| ·划分水下目标在母船附近的活动范围 | 第48-52页 |
| ·跟踪方式及评判标准 | 第52-55页 |
| ·计算母船跟踪定位的目标位置与目标艏向 | 第55-56页 |
| ·启动一次跟踪过程的条件 | 第56-62页 |
| ·一次跟踪过程中的母船定位 | 第62-66页 |
| ·跟踪过程的流程 | 第66-68页 |
| ·跟踪控制的误差计算 | 第68-74页 |
| ·坐标系的转换 | 第68-70页 |
| ·用于控制的坐标系与向量 | 第70-71页 |
| ·利用向量判断启动跟踪条件 | 第71-72页 |
| ·利用向量计算控制输入误差 | 第72-74页 |
| ·跟踪控制规律设计 | 第74-80页 |
| ·使用PD控制规律进行定位控制 | 第74-75页 |
| ·将智能模糊控制理论引入纵荡控制 | 第75-80页 |
| ·智能跟踪控制器的结构 | 第80-82页 |
| ·动态跟踪控制的仿真结果 | 第82-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 结论 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-93页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文和取得的科研成果 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94页 |
