基于μ综合的二自由度控制方法及应用研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题背景 | 第8-9页 |
| ·二自由度控制方法的研究现状 | 第9-13页 |
| ·论文主要内容及章节安排 | 第13-15页 |
| 第2章 转台系统数学模型的建立 | 第15-24页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·转台系统的数学模型 | 第15-19页 |
| ·转台伺服系统的组成 | 第15-16页 |
| ·矢量控制型永磁同步电机系统的机理模型 | 第16-19页 |
| ·转台伺服系统的数学模型 | 第19页 |
| ·被控对象模型的不确定性分析 | 第19-22页 |
| ·高频未建模动态 | 第19-20页 |
| ·负载转动惯量变化 | 第20-21页 |
| ·干扰力矩 | 第21-22页 |
| ·被控对象模型的不确定性描述 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 鲁棒二自由度控制器设计方法 | 第24-35页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·鲁棒二自由度控制器结构 | 第24-27页 |
| ·控制系统鲁棒稳定性条件 | 第27-28页 |
| ·控制系统鲁棒性能条件 | 第28-32页 |
| ·鲁棒跟踪性能条件 | 第28-29页 |
| ·干扰抑制性能条件 | 第29-30页 |
| ·性能加权函数的选取原则 | 第30-32页 |
| ·鲁棒二自由度控制器的μ综合设计 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 某型转台伺服控制系统的设计与实现 | 第35-44页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·被控对象模型的辨识 | 第35-36页 |
| ·二自由度控制器的求解 | 第36-40页 |
| ·加权函数的确定 | 第36-37页 |
| ·二自由度控制器的求解 | 第37页 |
| ·系统仿真及分析 | 第37-40页 |
| ·转台伺服控制系统实现 | 第40-43页 |
| ·转台伺服控制系统的硬件实现 | 第40页 |
| ·转台伺服控制系统的软件实现 | 第40-42页 |
| ·实验结果及分析 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 结论 | 第44-45页 |
| 参考文献 | 第45-50页 |
| 致谢 | 第50页 |
